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汽车车身电控技术车辆工程系孟婕

汽车车载局域网技术CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁

CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁1、CAN总线的传输仲裁如果多个控制单元同时发送数据列，CAN-BUS必须决定哪个控制单元的数据列首先发送。总线采用传输仲裁，原则是具有最高优先权的数据首先发送。CAN总线采用的是一种叫做“载波监测，多主掌控／冲突避免”（CSMA／CA）的通信模式。这种总线仲裁方式允许总线上的任何一个设备都有机会取得总线的控制权并向外发送数据。如果在同一时刻有2个或2个以上的设备要求发送数据，就会产生总线冲突，CAN总线能够实时地检测这些冲突并对其进行仲裁，从而使具有高优先级的数据不受任何损坏地传输。

CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁数据列的状态域是由11位组成的编码，其数据的组合形式决定了数据的优先权。规则：状态域的数字越小，信息的重要性就越大。10001000000变速器1(Gearboxl)301010000000发动机1(Enginel)200110100000制动1(Brakel)1状态域形式数据报告优先权不同数据列的优先权位值、位电压与级别位值位电压级别00伏高15伏低

CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁CAN系统策略：①每个激活的控制单元通过发送标识符的方式开始发送过程。②所有控制单元通过它们的RX线路监控总线的通讯状况。③每个发射器逐位比较TX线路与RX线路的状态，比较可能显示出差异。④CAN调节策略：TX信号被改写成零的控制单元（TX状态1，RX状态0）必须退出对总线的控制，转为接收信息。信息重要性由状态域引导零的数量控制

CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁2、CAN总线位仲裁技术的优缺点优点缺点在网络最终确定哪一个站的报文被传送以前，报文的起始部分已经在网络上传送了。所有未获得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接收站，并且不会在总线再次空闲前发送报文。CAN具有较高的效率是因为总线仅仅被那些请求总线悬而未决的站利用，这些请求是根据报文在整个系统中的重要性按顺序处理的。由于CAN总线采用的是固定优先级，当所有的节点都随机的向总线发送数据时，具有低优先级的节点是比具有高优先级的节点具有较大的发送失败几率。每次具有较低优先级的节点都会在总线竞争中失败，从而导致它一个数据都发不出去，或者发送的数据有较大的延时。

总结与思考简述CAN总线传输仲裁原则及其优缺点。CAN总线的组成及传输原理——CAN总线的传输仲裁

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