机器人控制基础实验报告.docx

华北电力大学实验报告||实验名称:机器人控制技术基础课程名称： 机器人控制技术基础||实 验 人：李 灏 电气12K2 121909030208董旭皎 网络12K1 121909030103谢 菲 网络12K2 121909030224成 绩： 指导教师： 林永君、房静实验日期： 2013年10月12日-11月7日华北电力大学工程训练中心第一部分：单片机开发板实验一：LED灯闪烁实验实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的 IO 口的基本操作和感受单片机学习的乐趣实验内容：用常用的指令编写，控制接在 P0.0 上的 LED 发光二极管 L0 做闪烁实验硬件说明：通过原理图,我们可以发现,要让接在 P0.0 的 L0 做亮灭实验,得先选通 LED 的电源供应三极管(这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在 P0 口的数码管实现端口的复用,节省 IO 口)然后只要让 P0.0 的端口电平为 0,L0 就会亮.让 P0.0 的端口电平为 1,L0 就回灭.端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0以下的程序将实现这个功能源程序如下：ORG 0000H ;CPU 上电复位后,从 0000H 开始执行LJMP MAIN ;跳转到 MAIN 主程序ORG 0100H ;主程序从 0100H 开始,避开中断入口区地址MAIN: CLR P3.7 ;选通 LED 的电源供应三极管 CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0MOV P0,#0FFH ;把 P0 口置一,熄灭 8 个发光二极管LOOP: CLR P0.0 ;把 P0.0 清零,低电平点亮 L0 LCALL DELAY ;调用延时子程序 SETB P0.0 ;把 P0.0 置 1,高电平熄灭 L0 LCALL DELAY ;调用延时子程序 LJMP LOOP ;回到 LOOP,不断的循环执行程序;延时子程序，改变 R5、R6、R7的值，可以改变延时的时间，从而改变 LED 的闪烁速度速度DELAY: MOV R5,#40 D1: MOV R6,#20D2: MOV R7,#248DJNZ R7,$ DJNZ R6,D2 DJNZ R5,D1 RETEND实验二：按键控制的LED灯亮灭实验实验目的：掌握简单的按键检测编程方法实验内容：监视按键 K16（接在 P3.3 端口上，即 INT1），用发光二极管 L0（接在单片机 P0.0 端口上）显示开关状态。如果按住按键，则 L0 亮；松开按键，则 L0 熄灭。开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的 P3.3 端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键 K16，即输入端口悬空为高电平当按住按键 K16，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采用 JBBIT，REL 或者是 JNBBIT，REL 指令来完成对开关状态的检测即可。源程序如下：ORG 0000H LJMP STARTORG 0100H START: CLR P3.7 ;选通 WS系列实验板的 LED流水灯的电源控制端CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0JB P3.3,LOOP ;检测按键,当 P3.3=1则跳到 LOOP;当 P3.3=0则往下执行CLR P0.0 ;灯亮SJMP STARTLOOP: SETB P0.0 ;灯灭SJMP START ;回到主程序循环检测按键END实验三：中断控制的三灯闪烁实验实验目的：通过单片机中断控制器应用编程实验，学习中断控制器的工作原理及中断控制程序的设计方法。实验内容：1.在中断系统中，向CPU申请中断的外部事件来源统称为中断源。MCS-51?系列单片机中断系统共有5个中断源，MCS-52系列单片机增加了一个定时器/计数器2的中断源。这些中断源分为两个中断优先级，能实现两级中断的嵌套。CPU是否响应中断源的中断请求，由中断允许寄存器IE中对应的位来控制；每一个中断源都可以通过编程中断优先级寄存器IP中的各位来选择其优先级为高或低。???2.MCS51/52?单片机中断系统各SFR的结构及功能????MCS-51/52?