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非完整移动机器人视觉伺服理论与方法研究的中期报告

中期报告：

一、研究背景及目的

非完整移动机器人是一种具有非完整约束的机器人系统，其动力学特性非常复杂，导致其控制与运动规划困难。而视觉伺服技术可以通过视觉信息来实现对机器人的控制，是一种非常有效的控制方法。因此，本研究旨在探索适用于非完整移动机器人系统的视觉伺服理论与方法，以提高其控制性能。

二、已完成工作

1.非完整移动机器人系统建模主要采用Kane方法，推导出其运动学与动力学方程，得到非完整移动机器人系统的数学模型。

2.非完整移动机器人运动规划：采用基于动力学模型的运动规划方法，实现机器人的轨迹规划及路径跟踪。

3.非完整移动机器人控制：结合模型预测控制（MPC）及逆向学习控制（ILC）方法，实现机器人的控制，提高其控制性能。

4.非完整移动机器人的视觉伺服技术：针对机器人的运动特性，采用基于视觉信息的控制方法，进行机器人的姿态调整与位置控制。

三、下一步工作

1.研究基于强化学习的非完整移动机器人视觉伺服控制方法，并进行实验验证。

2.对非完整移动机器人视觉伺服技术进行进一步的优化和改进，以提高机器人的控制精度和响应速度。

3.探索基于深度学习的非完整移动机器人视觉伺服控制方法，以提高机器人的智能化程度。

4.建立更为准确的非完整移动机器人模型，以更好地模拟其运动特性，为视觉伺服控制算法的优化提供更加准确的数据支持。