2、机器人的位姿描述与坐标变换0912全解.pdf
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《机器人学》
战 强
北京航空航天大学机器人研究所
第三章 机器人的位姿描述与坐标变换
第三章 机器人的位姿描述与坐标变换
3-1 刚体位姿的数学描述
刚体位置：
刚体姿态：
单位主矢量
￥ ￥假设机器人的连杆和关节都是刚体￥ ￥
9个元素，只有3个独立，
满足6个约束条件:
☺
☺
刚体的位置和姿态：
R是单位正交阵
姿态矩阵R的特点：
j
Z
j
X
j
Y
Oj
例：某刚体j在参考系i中的
位置
姿态
10
6
3-2 坐标变换（点的映射）
1、坐标平移（坐标系方位相同）
j
Z
j
X
j
Y
P
Oj
沿着不同轴向的组合平移：
已知点P在j坐标系的坐标，
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可用齐次坐标表示为：;2.3.2 旋转;若补齐所缺的有些项，再作适当变形，则有： ;将上式写成矩阵的形式，则有： ;同理;2.3.3
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关键词：机器人抓取；位姿估计；D位姿；研究背景；创新点
一、引言
（一）研究背景
1.位姿估计的重要性
1.1在机器人抓取任务中，精确的位姿估计是实现准确抓取的关键步骤。
1.2位姿估计的准确性直接影响机器人的操作精度和效率。
1.3适用于不同环境和场景的位姿估计技术对于提升机器人智能化水平具有重要意义。
2.传统方法及其
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