关键技术支撑下踝足康复机器人的发展现状.docx

关键技术支撑下踝足康复机器人的发展现状

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1踝足康复机器人研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2关键技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、关键技术支撑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.1马达驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.2传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.3伺服控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2人体运动学建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.1人体运动学参数提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.2仿真模型建立与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3生物力学分析与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.1生物力学参数提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.2生物力学仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4人机交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4.1视觉交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4.2指令识别与反馈技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、踝足康复机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1国外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1主要产品与技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.2研究与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2国内发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1主要产品与技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.2研发机构与产学研合作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3技术创新与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3.1技术创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3.2发展瓶颈与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、应用案例与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1典型康复案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2应用效果评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.1患者康复效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2技术经济性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

五、发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1.1高精度与高适应性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．