实验四最小拍控制器设计.doc

实验报告 课程名称 成 绩 实验项目 最小拍控制器投计 指导教师 学生姓名 学号 班级专业 实验地点 实验日期 年月日 一、当时 A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计； 最小拍有纹波控制器设计: 最小拍无纹波控制器设计: B、使A中采样点间增加4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别； 在采样点间增加4个点相当于T=0.2s; 最小拍有纹波控制器设计: 最小拍无纹波控制器设计: 二、当时 A、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D1(z)； 最小拍无纹波控制器设计: B、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D2(z)； 最小拍无纹波控制器设计: 三、实验步骤及结果 一、A matlab代码： % 有纹波 T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T) dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[1 exp(1)-2],T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) % 无纹波 T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T); dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[exp(1)-1 exp(1)-2],T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) B matlab代码： % 有纹波 T=0.2;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T) dz=tf([1 -exp(-0.2)],[10*exp(-0.2)-8 10-12*exp(-0.2)],T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) % 无纹波 T=0.2;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T); dz=tf([1 -exp(-0.2)],[2-2*exp(-0.2) 10-12*exp(-0.2)],T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) A matlab代码： % 无纹波 T=1;gz=c2d(tf(1,[1 0]),T) dz=tf(1,1,T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) B matlab代码： % 无纹波 T=1;gz=c2d(tf(1,[1 0]),T) dz=tf([2 -1],[1 -1],T) sys=feedback(gz*dz,1) step(sys) 实验结果分析： 五、 实验心得与体会：