汽车行业智能驾驶行业深度报告系列之一：特斯拉FSD进化之路.docx

特斯拉FSD现状简介

FSD全称FullSelf-Driving（完全自动驾驶），是特斯拉研发的自动化辅助驾驶系统，目标是实现L5级别的自动驾驶。在特斯拉官方的2024年Q2报告中，特斯拉宣布其FSD技术助力下的汽车已经行驶了超过16亿英里，相当于25.75亿公里。基于“端到端”的FSD最新版本V12助力下的汽车已经行驶了超过6亿英里，相当于9.66亿公里。到2024年底，特斯拉训练FSD的AI训练能力也将大幅提高，公司计划将算力提升到约90,000个H100型号GPU所提供的等效算力。

图1：FSD和V12累计行驶里程单位：十亿英里 图2：特斯拉AI算力走势

资料来源：特斯拉官网， 资料来源：特斯拉官网，

目前最新的FSD版本为9月23日发布的V12.5.4，特斯拉在此版本上实现了智能召唤，允许用户使用手机将车辆召唤至身边或附近可选择区域。目前FSD系统仅在美国和加拿大可用，特斯拉人工智能团队于社交平台发布消息称，预计在2025年第一季度于中国和欧洲推出FSD系统，不过仍需等待监管批准。

在2019年之前，FSD作为附加选项，需在增强型自动驾驶系统（Autopilot）上额外购买。Autopilot的价格为5,000美元，如随车订购，FSD需在此基础上增加3,000美元选装。在单独推出之后，FSD的价格持续攀升，于2022年9月达到顶点15,000美元，随后便不断回落。2021年7月，特斯拉为FSD推出了订阅

制度，价格为每月199美元。2024年4月，特斯拉官方宣布FSD购买价格由12,000美元降至8,000美元，

同时特斯拉还首次对FSD全自动驾驶月度订阅费价格进行调整，由订阅制发布时的每月199美元降低至99

美元。降价前的买断价格约等于60个月的订阅价格，而降价后的买断价格约等于80个月。我们认为，价格机制的调整利于更多的用户选择订阅制，从而帮助公司优化利润结构

图3：FSD历史价格单位：美元

0

0

订阅制推出

20000

15000

10000

5000

资料来源：NotaTeslaApp网站，

受益于数据量、算力方面的领先，特斯拉FSD带来了优秀的安全表现。第二季度，根据特斯拉官方记录，在驾驶中使用Autopilot自动辅助驾驶功能时平均每688万英里（约合1,107万公里）行驶里程发生一起碰撞事故。驾驶中未使用Autopilot自动辅助驾驶功能的，根据特斯拉官方记录，平均每145万英里（约合233万公里）行驶里程发生一起碰撞事故。相比之下，据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）和联邦公路管理局（FHWA）公布的自2022年以来的数据显示，美国境内大约每67万英里（约合108万公里）行驶里程即发生一起车辆碰撞事故。

FSD的持续进化之路

特斯拉是全球领先的纯电动汽车制造商，同时致力于实现汽车的完全自动驾驶。如上文所述，公司的FSD系统正通过不断的迭代升级，朝着这一方向迈进。我们梳理了特斯拉公司在自动驾驶领域布局的大事记。大致上，特斯拉的自动驾驶布局经历了外部合作，部分自研到完全自研的过程。

表1：特斯拉主要自动驾驶发展历程

时间

软硬件版本

主要硬件及事件

2014年10月

Autopilot1.0

与Mobileye合作，采用EyeQ3芯片

Hardware1.0

1个前置单目摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达

2015年4月

成立软件算法小组Vision，开始自研算法

2015年10月

V7.0版本更新

激活自动车道保持、自动变道和自动泊车等功能

2016年7月

与Mobileye终止合作

2016年10月

Hardware2.0Autopilot2.0

采用英伟达DRIVEPX2AI计算平台、8个摄像头、12个超声波雷达及

1个前置毫米波雷达

2019年3月

Hardware3.0

采用自研芯片、8个摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达

2021年7月

FSDBeta(测试版)9.0

确定纯视觉方案，取消毫米波雷达及超声波雷达，仅保留8个摄像头

2021年9月

FSDBeta10.0

未披露传感器方案变动

2022年11月

FSDBeta11.0

未披露传感器方案变动

2024年2月

Hardware4.0

搭载ModelY算力提升5倍

2024年3月

FSD12.0（Supervis