水轮机内壁修复机器人点云测量系统标定与熔覆轨迹生成.pdf
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华中科技大学硕士学位论文
摘要
水轮机是重要的能源部件，其整体尺寸大，为实现其内壁缺陷修复工作，现常
用人工打磨的方式，加工效率低且工人工作环境恶劣。针对上述问题，本文开展了
基于机器人测量加工一体化系统的轨迹规划及加工精度控制相关研究，并开发了机
器人智能操作软件以提高产线的自动化程度。
机器人指数积标定模型构建、标定矩阵复共线性分析及标定流程简化。构建基
于指数积（POE）的机器人正运动学模型以及标定模型并对关节误差描述参数进行
简
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