两手平行的回转式单臂双手机械手的设计.doc
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两手平行的回转式单臂双手机械手的设计
摘 要
数控机床的发展与应用，大大降低了零件的加工辅助时间，提高了生产效率。随着数控机床的普及应用，机械加工的自动化程度大大提高，数控机床发展成了当今普遍应用的一种更新、更先进的制造设备。加工中心带有刀库和自动换刀装置，可以实现按照预定程序对工件进行多工序加工。
本文首先对两手平行的回转式单臂双手机械手的设计情况进行了总体概述，然后对所设计的机械手的组成部分、工作原理、驱动方式、控制方式等设计方案进行了详细叙述。对一些主要零部件进行了校核计算与软件分析。完成了两手平行的回转式单臂双手机械手的总体设计，满足了机械手换刀的设计要求。
关键词：机械加工；数控机床；平行；换刀；机械手
Abstract
The development and application of numerical control machine tool greatly reduces the processing assistant time and improves the production efficiency. With the popularization and application of numerical control machine tools, the degree of automation of machining is greatly improved. Machining center with a knife and automatic tool changer device, can be achieved in accordance with the scheduled procedures for the work of multi process.
Firstly, parallel to the hands of the rotary arm hands manipulator design of general overview, then part of the design of the manipulator, working principle, drive mode, control design scheme are discussed in detail. The calculation and analysis of some main parts of the main components are carried out. Complete the overall design of two parallel rotary arm hands manipulator, meet the design requirements of mechanical hand tool change.
Keywords：machining,CNC,parallel,tool changing,manipulator
目录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1 课题背景及研究的目的和意义 1
1.2 数控机床换刀机械手的发展概况 2
1.2.1 数控机床换刀机械手的发展 2
1.2.2 数控机床换刀机械手国内外研究现状 3
1.3 本文的主要研究内容 4
第2章 机械手总体设计方案 5
2.1 引言 5
2.2 两手平行的回转式单臂双手机械手设计要求 5
2.3 两手平行的回转式单臂双手机械手工作原理 6
2.4 两手平行的回转式单臂双手机械手结构方案 7
2.4.1 机械手手部 7
2.4.2 回转摆动部分 7
2.4.3 直线升降及机架部分 8
2.5 两手平行的回转式单臂双手机械手驱动方案 8
2.6两手平行的回转式单臂双手机械手控制方案 12
2.7 本章小结 13
第3章 机械手的设计 14
3.1 引言 14
3.2 机械手手部机构设计 14
3.2.1 机械手手爪的设计 14
3.2.2 手爪连接机构的设计 15
3.2.3 导轨板的设计 17
3.2.4 手爪驱动液压缸的选型 22
3.2.5 外壳 23
3.3 机械手回转换刀机构设计 25
3.3.1 机械手180°回转换刀驱动液压缸选型 25
3.3.2 90°摆动驱动液压缸的选型 25
3.3.3 连接结构设计 26
3.4 机械手升降机构及机架设计 28
3.4.1 直线导向轴的选型 29
3.4.2 滑块 30
3.4.3 升降动作驱动液压缸的选型 30
3.4.4 机架 32
3.5 本章小结 33
第4章 关键部分的校核检验 34
4.1 引言 34
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