第四篇根轨迹.ppt

p1 p2 * 第四章 根轨迹法 §4-1 反馈系统的根轨迹 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 §4-3 广义根轨迹 §4-1 反馈系统的根轨迹 C(s) R(s) -2 0 G(s) C(s) R(s) H(s) 闭环极点和那些参数有关？ 两类根轨迹： 增益根轨迹 参数根轨迹 § 4-2 绘制根轨迹的基本规则 ? ? ? -4 -3 -2 -1 ? ? ? -2 -1 ? 0 ? ? ? ∠（p1-p2） ∠（p1-z1） ∠（p1-p3） θp1 A z1 p3 p2 p1 ? ? ? ? -1 -2 θ1=108.5° 90° 59 ° 37 ° 19 ° 56.5 ° ? ? ? ? 90 ° 121 ° 153 ° 199 ° 63.5 ° 117 ° ? ? -2 ? ? 0 -4 p1 p2 p3 p4 A ? ? ? ? -3 -2.3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? § 4-3 广义根轨迹 -3 -2 -1 p2 p3 k1 p1 Kc=3 X2(t) X1(t) C(S) G(S) H(S) R(S) - -1 *