不同空间的转换.pdf-程东哲-人民邮电出版社
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12ff第2章起航[−π,π]，AngleX的范围是[−π/2，π/2]。至于为什么是这样，这里不做过多解释，读者可以根据公式自己推导。2.5空间变换接下来介绍
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