模糊控制与传统PID控制比较.doc
模糊控制
与传统PID控制比较
引言：
模糊控制不需要确定系统的精确数学模型，是一种基于规则的控制。模糊控制在智能控制领域由于理论研究比较成熟、实现相对比较简单、适应面宽而得到广泛的应用。不论是对复杂的水泥回转窑的控制，还是在智能化家用电器中的应用，模糊控制都充当着重要的角色。
一个典型工业过程通常可以等效为二阶系统加上一个非线性环节（如纯滞后），给出如下典型控制对象传递函数的一般形式：
Gp（s）=K*e-τs/(T1s+1)（T2s+1）
PID控制：
PID控制是自动控制领域产生最早、应用最广的一种控制方法。
PID控制原理图：
设计模糊控制器主要步骤：
选择偏差e、偏差变化ec和控制量u的模糊语言变量为E、EC和U。根据e、ec和u实际的基本论域，设定E、EC和U论域都为[-6,6],可以确定出量化因子Ke、Kc和比例因子Ku。。
选取E、EC和U的各语言变量直，正大PB,正中PM,正小PS，零ZE，负小NS，负中NM，负大NB，它们各自在论域上的模糊子集隶属度函数均为三角形，
3.根据总结的人工操作策略设计出模糊控制策略表：
ek=yr-yk△ek=ek-ek-1
模糊规则：
e
u
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
de
PB
ZE
PS
PS
PM
PM
PB
PB
PM
NS
ZE
PS
PS
PM
PM
PB
PS
NS
NS
ZE
PS
PS
PM
PM
Z
NM
NS
NS
ZE
PS
PS
PM
NS
NM
NM
NS
NS
ZE
PS
PS
NM
NB
NM
NM
NS
NS
ZE
PS
NB
NB
NB
NM
NM
NS
NS
ZE
选择一种模糊判决方法，将控制量由模糊量变为精确量，这个过程叫做“去模糊化”，这里采用“面积平分法”
仿真结果：
总结：
设给定r为单位阶跃输入，通过改变控制对象象的参数，在同一坐标内观察它们的输出y响应曲线对两种控制方案的性能进行对比分析，模糊控制器比PID控制器，动态性能很好，上升速度快，基本没有超调。