伺服驱动与运动控制基本原理.pdf

伺服驅動運動控制_基本原理介紹 台灣安川開發科技 (股) 有限公司 亞特控制系統股份有限公司 黃俊峰 1 1.1_馬達的種類 馬達 感 應 馬 達 歩 進 馬 達 伺 服 馬 達 種類 轉矩,速度 控制 位置控制 轉矩,速度,位置 控制 馬達體積較大,效率較差 馬達體與驅動器積小,成本低, 閉迴路控制,使用同歩馬達 控制 但是成本低,多半會加裝 但因多半為開迴路控製, 所以 設計,精度與效率非常高需 特長 會有失歩的問題 與驅動器整套搭配 變頻器 搭配控制. 對應容量範圍小. 用在高精度定位需求. 液晶,半導體,電子設備 實際 風扇,邦浦,天車 小型電子設備,液晶設備 工具機,射出成形,機器人 應用 空調,空壓,輸送帶. 半導體設備. 印刷設備,捲線設備… 外觀 2 1.1_馬達的種類 馬達 感 應 馬 達 歩 進 馬 達 伺 服 馬 達 種類 製造成本低,精度差 用在定位控制上,但因有 使用同歩馬達,成本較高 可選擇變頻器搭配 失歩問題存在,一般用在較 馬達體積小,輸出效率高 製品 達到速度或轉矩控制. 較不考慮精度的搬送應用 速度,位置控制精度佳 特長 ( 省能源的優點 ) 需搭配專用驅動器 需搭配專用驅動器 靜止時安定性佳. 定位停止時會有修正現象. 構造 3 1.2_何謂伺服馬達 伺服馬達 (SERVO MOTOR) 拉丁語 SERVUS (英文為 SLAVE 奴隸之意) 1934年 由 H. L. Hazen 所命名 意指如何下命令給它, 它都會遵照 所下達的命令來執行. 4 1.3_伺服馬達功用 高速與高精度定位 高響應速度跟隨 高效率轉矩輸出