基于机器视觉和毫米波雷达的农田动态障碍物检测技术.pdf
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摘要
自动导航拖拉机是农业机械未来重要的发展方向，目前，自动导航拖拉机的环境
感知系统比较薄弱，需要增强其环境感知的能力，提高农业机械工作的安全性能。农
业机械的环境感知系统，主要依赖各种传感器获取农机周围的环境信息，由于单一的
传感器有其各自的优势与劣势，仅仅使用单一的传感器难以获得全面的环境信息，多
传感器融合技术可以弥补这一缺陷。机器视觉可以对目标进行轮廓检测并分类，毫米
波雷达可以获得目标的距离等信息，可以将两个传感器的数据进行融合，获得更加全
面准确的环境信息。本文提出一种基于机器视觉和毫米
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