蓝牙遥控小车设计.doc

蓝牙遥控小车程序设计 随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优 势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。而基于安卓 手机蓝牙控制的智能小车制作也越来越多的受到了电子爱 好者的青睐。这一节我们会带领大家设计一款基于安卓手 机蓝牙小车。 涉及到的知识： 单片机、Ｃ语言、电机、舵机、遥控、蓝牙等 适合人群： 51单片机学习后想动手实践者 此小车设计为51单片机极好的工程实践项目，包含了 51单片机内部所有功模块的知识（I/Ｏ口操作、定时器、 中断、串口通信知识） 智能电子制作实验室 实验平台 两驱万向轮小车(基于STC89C52) 四驱小车(基于STC89C52) 舵机转向小车(基于STC12C5A60S2) 智能电子制作实验室 主要内容 1、总体功能及原理 2、手机上位机软件与蓝牙模块介绍 3、上位机软件及蓝牙配对相关说明 1)上位机软件的安装 2) Android手机蓝牙设置及蓝牙匹配 3)上位机软件的操作方法 4、蓝牙编程原理与编程须知 5、两驱万向轮小车接线方法 6、两驱万向轮小车程序及现象演示 7、四驱小车接线方法 8、四驱小车程序及现象演示 9、舵机转向小车接线方法 10、舵机转向小车程序及现象演示 智能电子制作实验室 1、总体功能及原理 此次设计的蓝牙小车主要的功能为：1)通过手机上位机 的操作界面（前、后、左、右四个键）无线控制小车的前 进、后退、左转和右转。2)利用安卓手机的重力感应功能 控制小车进行前进、后退、左转和右转。 图1 手机控制端界面 智能电子制作实验室 整个系统主要由手机控制端、蓝牙接收模块、小车三个 部分组组成。操作手机端上位机时，手机端会通过蓝牙模 块向单片机发出相应的指令，单片机相据相应的指令就可 以控制小车实现前进、后退、左转、右转等功能。其系统 的功能框图如图2所示。 下面分别对各部分进行说明． 图2功能框图 智能电子制作实验室 2、手机上位机软件与蓝牙模块介绍 (1)手机控制端 手机端的控制端界面又称为上位机软件，如下图所示， 此软件可以通过Android开源eclipse开发环境和java语言开 发而成。 蓝牙小车软件设计包括上位机软件设计和下位机软件设 计，此次蓝牙小车设计，我们只注重于单片机控制程序设计 （即下位机软件设计），控制端（上位机软件）直接采用实 验室提供的开发好软件，当然，对Android系统开发熟的也可 自行设计。 注意，实验室提供的软件为Android系统，只能安装手机 系统为Android的手机上． 智能电子制作实验室 (2)蓝牙模块 蓝牙模块的详细说明请参考模块说明，这里仅将此次设计 所需要了解的内容进行说明 蓝牙模块分为主机模块和从机模块两大类，此次设计使用 为蓝牙从机模块，型号为HC-06，用来与手机的蓝牙进行通信 ，主要的作用是将手机蓝牙发送过来的指令传给单片机。 蓝牙模块与手机配对以后当全双工串口使用，无需了解任何 蓝牙协议，当操作手机端相应按键时，手机端发出的指令会以 ASCII码通过过蓝牙模块发送到单片机端，再由单片机的串行 口输入． 智能电子制作实验室 图2 蓝牙从机接收模块 蓝牙模块用时需要进行蓝牙配对和相应该波特率的设 置，此模块的配对密码为1234．波特率厂默认为9600 ， 在写单片机串口程序时，也要将波特率设置为9600，当然 大家也可以自行修改波特率，具体方法请参考相关资料。 蓝牙模块共有6只引脚，此次设计只需要用到3只引脚 ，具体接线方法如下图 模块上的led指示蓝牙连接状态，上电后或者说没有正 常连接时会闪烁，此时表示没有蓝牙连接，如常亮则代表 已和手机连接好． 说明: 蓝牙模块接口,只需接三根线到单 片机,如右图红框: 蓝牙VCC接单片机5V 蓝牙GND接单片机GND 蓝牙TXD接单片机P30 智能电子制作实验室 2、上位机软件的安装及蓝牙匹配 做蓝牙小车实验必须将手机上的遥控车控制软件安装于 手机上(注意必须是安卓系统的手机) ，第一次使用时必须将 手机与蓝牙从机模块进行配对（只需首次使用时配对，第一次 配对完成后系统会有配对蓝牙设备的纪录）．下面分别介绍其 安装和配对的方法． 注意：蓝牙控制的上位机软件及蓝牙模块说明书位于实验 室配套资料的位置如下图，使用前大家可以先看下说明书． 智能电子制作实验室 1) 在安卓手机上安装遥控软件(以华为手机为例) 此软件位于实验室配套产品资料里，安装时名称为 “ZK-Remote car”,其安装方法与一般的apk方法相同，如 下图，这里不有详讲．安装后的界面如下图． 智能电子制作实验室 安装好的界面 智能电子制作实验室 2) Android手机蓝牙设置及蓝牙匹配 软件安装好后需与蓝牙从机模块进行配对（按下面6个 步骤进行），在进行操作之前需做下面两步工作： 一、打开手机蓝牙功