正运动技术运动控制器如何快速实现单轴多轴同步跟随功能？.docx
01同步跟随功能介绍
同步跟随的主要作用是快速控制运动机构，实现产线上产品的同步和跟随，再辅助其他运动指令实现产线产品的抓取、分拣、点胶等功能需求；
同步跟随的功能主要由MOVESYNC指令实现，该指令方便用户通过程序快速实现单轴或多轴同步跟随功能，实现多皮带抓取摆放，属于凸轮指令的一种。
1常用场景为：流水线点胶、流水线产品分拣、流水线产品搬运等。
2常见机械结构：XYZ(R)、SCARA、DELTA等。
02MOVESYNC指令说明
1、指令介绍
同步跟随是指点的跟随，跟随的是位置，皮带与跟随轴的位置之间由算子去协调位置关系，需要处理的仅仅是第一个跟随时刻的位置。
MOVESYNC指令内重要参数是给出皮带的位置和跟随轴的位置，只需要把跟随点跟随的这个“时刻”静态化处理就行，即可以想象成当皮带上物体到了传感器mark位置时刻皮带停止了。
跟随轴这个时候移动到达产品mark点，这个时刻得到了两组坐标位置：
第一组：皮带的位置syncposition。
第二组：跟随轴的位置pos1，只需要将这两个位置对应填进指令内即可，算子会自动计算规划两者位置，保证两者相对静止。
2、指令函数语法
MOVESYNC(mode,synctime,syncposition,syncaxis,pos1[,pos2,pos3…])
支持单轴或多轴同步跟随。
3、一般使用形式
base(0,1,2)//指定参与同步跟随轴号，这里以0,1,2为例
MOVESYNC(mode,加速时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2,pos3)//加速段
MOVESYNC(mode,同步时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2,pos3)//同步段
MOVESYNC(mode,减速时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2,pos3)//减速段（复位段）
一个完整的跟随过程分为三步，加工头先加速达到与皮带相同的速度，实现了同步运动，在同步段完成加工操作，然后加工头再回到等待位置，等待下一次触发加工。触发条件采用传感器检测来料，记录来料的位置，填入MOVESYNC指令。
4、指令参数说明
（1）mode：模式
加速段和同步段一般使用模式0，一般是在X轴方向跟随，减速段一般使用模式-2（可以强制结束前面的跟随运动）。
模式
描述
-1
同步结束模式，运动到指定的绝对位置，此模式运动如果后面紧接着其它MOVESYNC指令，会被覆盖,此模式下syncaxis无效
-2
强制结束模式，调用时强制停止原来的MOVESYNC，运动到指定结束位置，此模式运动如果后面紧接着其它MOVESYNC指令，会被覆盖,此模式下syncaxis无效
0
BASE第1个轴（x）跟随皮带轴物体
10
BASE第2个轴（y）跟随皮带轴物体
20
BASE第3个轴跟随皮带轴物体
特别说明：当跟随的产线与机台存在夹角时使用模式0，并且加上机台与产线的夹角的弧度值实现跟随偏斜补偿，例：
mode=0+angle，angle：皮带旋转角度，角度=皮带与BASE第1/2轴的正向旋转夹角。例如：
①Mode=PI/4，皮带在45度的方向；
②Mode=PI/2，皮带在y方向；
③Mode=PI，皮带在x负向；
④Mode=(PI*1.75)，皮带在-45度的方向；
（2）synctime：同步时间，时间单位ms，同步时间一般分为三段
加速段时间多久代表机台跟随轴加速达到产线速度，并且跟上目标产品，0表示根据运动轴的速度加速度来估计同步时间，可能不准确，一般相对设置长点，确保能实现同步；
同步段时间表示跟随产品运动多长时间，抓取等动作在此期间完成，一般相对设置较长，保证动作完成；
减速段时间表示多久回到指定位置，一般减速段时间和加速段一样，推荐使用-2模式；
（3）syncposition：皮带轴物体被感应到时皮带轴的位置
特别说明：此指令支持皮带轴坐标循环，但是在指令被调用时确保此参数位置和当前皮带轴位置之间没有发生坐标修改或循环操作，因此此指令调用时不要在坐标循环点附近；
（4）syncaxis：皮带轴轴号，-1表示没有皮带轴，可以是电机轴，也可以是编码器
（5）pos1：皮带轴物体被感应到时的BASE第1个轴（一般是跟随轴）的绝对位置
（6）posn：皮带轴物体被感应到时的BASE第n个轴的绝对位置
5、指令使用图解（单轴为例）
movesync指令只需要给出同步跟随触发时的几个轴的位置参数即可，作为启动同步跟随的条件，再加速达到同步之后执行加工。
首先构思搭建一个跟随模型，如下：
假设当产品到传感器位置时实现跟随；借助传感器的信号实现皮带位置锁存，即当产品到达传感器锁存的位置时，依靠锁存记录下皮带