西安电子科技大学自动控制原理ppt打印版根轨迹法.pdf
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四章 根轨迹法 例4-1 K 2K R (s ) K Y ( s)
GK ( s) = =
s(0.5s + 1) s ( s + 2) s (0.5s + 1)
Y ( s) 2K
4-1 根轨迹与根轨迹方程 GB ( s) = R (s ) = s 2 + 2s + 2K j
D (s) = s2 + 2s + 2K s = - 1– 1- 2K
4-2 绘制根轨迹的基本法则 1,2
K = 0 s1 = 0 ; s2 = -2 K 1
4-3 控制系统的根轨迹分析 解为两实根； K 0 K 0.5 K 0
K = 0.5 s1 = -1 ; s2 = -1 -2 0
s
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