四轴飞行器定位模块设计任务书.doc

本科生毕业设计任务书 （工科及部分理科专业适用） 题目： 四轴飞行器定位模块设计 题目来源：□省部级以上 □市厅级 ■横向 □自选 题目性质：□理论研究 □应用与理论研究 ■实际应用研究 学 院： 系： 专业班级： 学生姓名： 学号 起讫日期： 至 指导教师： 张宇 职称： 讲师 指导教师所在单位： 学院审核（签名）： 审核日期： 二0年制 毕业设计的主要内容和基本要求 四轴飞行器是微型飞行器的一种，也是一种智能机器人。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。 毕业设计图纸内容及张数 定位模块电路原理图1张 定位模块电路PCB图1张 程序流程图若干 三、毕业设计应完成的软硬件的名称、内容及主要技术指标 完成的硬件名称：四轴飞行器姿态检测模块 内容：利用陀螺仪传感器和加速度传感器集成芯片MPU6050、GPS或者北斗导航模块，提供飞行器的实时坐标。 主要技术指标： 在没有卫星信号的时候，偏差能够在2KM以内，在有卫星的时候，偏差在200以内； 动态性较好，能及时更新位置信息。 四、毕业设计进度计划 序号 各阶段工作内容 起讫日期 实施地点 1 熟悉四轴飞行器控制系统 2 学习MCU处理器及陀螺仪和三轴加速度传感器 3 学习卡尔曼滤波算法 4 完成定位模块硬件设计 5 完成MCU固件程序编写 6 制作定位模块电路并调试通信代码 7 撰写毕业设计任务书 五、主要参考资料 [1] 刘晓杰.基于视觉的微小型四旋翼飞行器位姿估计研究与实现[D].长春：吉林大学，2009. [2] 范承志,王宇峰,林小娥等.一种位置无传感器无刷直流电动机驱动电路[J].微电机,2001(3)：19-20,24. [3] 李朝青．单片机原理及接口技术[M]．北京：北京航空航天大学出版，1997． [4] 曹杰,史金飞,戴敏.基于单片机的无传感器无刷直流电动机控制系统设计[J].自动化仪表,2005,26(12)：13-16. [5] 刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海：上海交通大学,2009. 六、毕业设计进度表（本表至少每两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见） 第一、二周 （2月25 日至 3月10日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第三、四周 （3月11日至 3月24日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第五、六周 （ 3 月25 日至 4月 7 日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第七、八周 （ 4月 8日至 4月 21日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第九、十周 （4月 22日至 5月 5日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第十一周至毕业 设计工作结束 （ 5 月6日至 5月19 日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第十一周至毕业 设计工作结束 （ 5 月 20日至 6月5 日） 学生主要工作： 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 七、其他（学生提交） 1．开题报告1份