毕业设计（论文）-物料搬运机器人结构设计-六轴机械手.docx

本科毕业设计(论文)题目

PAGEii

PAGE1

本科毕业设计(论文)

FINALPROJECT/THESISOFUNDERGRADUATE

(2014届)

本科毕业设计(论文)物料搬运机器人结构设计(

GuidelineandExampleoftheFinalProject/ThesisforUndergraduatesofUSST(外文标题)

学院

机械学院

专业

机械设计制造及其自动化

学生姓名

学号

指导教师

完成日期

202X年5月

本科毕业设计(论文)题目

PAGEII

PAGE3

承诺书

本人郑重承诺：所呈交的毕业论文“物料搬运机器人结构设计”是在导师的指导下，严格按照学校和学院的有关规定由本人独立完成。文中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释。论文研究过程中不存在抄袭他人研究成果和伪造相关数据等行为。如若出现任何侵犯他人知识产权等问题，本人愿意承担相关法律责任。

承诺人(签名)：______________________

日期：年月日

摘要

在制造业鼎盛发展的现在，为了提高生产率，保证产品的生产质量，机器生产自动化越来越被重视。同时，机器人在我们生活中也给我们带来了极大的便捷。目前，国家、企业为了节约劳动成本，在很多重复性大或劳动强度相对大的工作上，大量引进机器人。

本文将设计一个六自由度的工业机器人，用于物料的搬运工作。首先对物料搬运机器人的机械结构部分进行讨论，对原有的机械结构进行改进，并将现在的新技术应用到该设计中，从而使此次设计的搬运机器人更能适应工业生产的需求。通过了解工业机器人在现代生产中的应用现状，提出具体的设计要求，同时结合各个部分的设计原则，对该机械人进行总体的方案设计以及手部、腕部、臂部、腰部等在内的结构设计。此物料搬运机器人的驱动系统来源于电机，电机我选择的是步进电机。通过电机带动各个关节的运动，从而实现物料搬运机器人的搬运工作。

关键词：机器人结构设计建模与仿真计算校核

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofmanufacturingindustry,automationofmachineproductionhasbeenpaidmoreandmoreattentioninordertoimproveproductivityandensureproductquality.Atthesametime,robotsalsobringusgreatconvenienceinourlife.Atpresent,inordertosavelaborcosts,thestateandenterprisesintroducerobotsinalargenumberofjobswithlargerepetitivenessorrelativelylargelaborintensity.

Thispaperwilldesignasixdegreeoffreedomindustrialrobotformaterialhandling.First,themechanicalstructureofthematerialhandlingrobotisdiscussed,theoriginalmechanicalstructureisimproved,andthenewtechnologyisappliedtothedesign,sothatthedesignedhandlingrobotcanbemoreadaptabletothedemandofindustrialproduction.Throughunderstandingtheapplicationstatusofindustrialrobotsinmodernproduction,thespecificdesignrequirementsareputforward.Atthesametime,combinedwiththedesignprinciplesofeachpart,therobotisdesignedasawholeandthestructureofthemanipulator,wrist,arm,waistandsoon.Th