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(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN103575296A

(43)申请公布日2014.02.12

(21)申请号CN201310463644.X

(22)申请日2013.10.08

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5号

(72)发明人付梦印王博邓志红任乾

(74)专利代理机构北京理工大学专利中心

代理人仇蕾安

(51)Int.CI

G01C25/00

G01C21/16

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种双轴旋转惯导系统自标定方法

(57)摘要

本发明提供一种双轴旋转惯导系统

自标定方法，利用遗传算法对自标定方案

进行优化，以提高标定精度。步骤1：选

取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误

差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差

模型和导航误差方程，利用遗传算法找出

八位置标定方案的七个最优转动角度；步

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骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行

粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环

架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重

合；步骤5、开始导航解算并根据角度转

动环架到对应的位置，在每个位置采集导

航解算得到的速度误差，计算得观测量；

步骤6、根据每个位置的导航结果利用最

小二乘计算出需要标定的误差参数。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

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权利要求说明书

1.一种双轴旋转惯导系统自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；

步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八

位置标定方案的七个最优转动角度；

步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；

步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；

步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集

导航解算得到的速度误差，计算得观测量；

步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参

数。

2.如权利要求1所述的一种双轴旋转惯导系统自标定方法，其特征在于，

步骤2中所述的遗传算法的各项参数设定为

1)仿真代数：T=50；

2)群体规模：N=100；

3)交叉变异遗传概率：pm=0.05,pc=0.8,pr=0.15；

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4）单个参数字串长度：L=10；

[Δθsub1/sub,Δθsub2/sub,Δθsub3/sub,Δθsub4/sub,Δθsub5