S4CIRB基本操作培训教材.pdf

S4C IRB 基本操作培训教材 S4C IRB 基本操作 培 训 教 材 第 1页 S4C IRB 基本操作培训教材 目 录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 第2页 S4C IRB 基本操作培训教材 1、 培训教材介绍 本教材解释ABB 机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方 法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材 也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的 控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于 另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是 经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语 言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不 必要读8-11 章。 第3页 S4C IRB 基本操作培训教材 2、 机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别 的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保 护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可 以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ? 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ? 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ? 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop 键，停止运行。在编程，测试 及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很 大,必须将机器人置于手动模式。 ? 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ? 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (Enable Device)。 ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取 下夹具上的工件。 ? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机 器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和 废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 第4页