基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划实现研究.pdf

2024年03月机电工程技术Mar.2024

第53卷第03期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.53No.03

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2024.03.043

于琪，张静.基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划实现研究［J］.机电工程技术，2024，53（03）：190-194.

基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划实现研究

于琪，张静

（西门子（中国）有限公司苏州分公司，江苏苏州215127）

摘要：蚁群算法所具备的合作搜索能力被广泛用于寻找单台AGV最短路径，却不适用解决现实情况中多台AGV同时使用的问题，

为此提出了融合任务规则优先级的蚁群算法实现多AGV路径规划，用于解决现实问题中多台AGV同时使用而且存在多种碰撞冲突

的情形。通过将AGV运行的路径环境进行建模等针对性措施，把蚁群算法引入到AGV路径规划的现实问题中，然后考虑多AGV

路径规划可能存在的不同碰撞冲突类型，并考虑不同AGV拥有不同的任务优先级的现实情况，提出了避免AGV碰撞的策略，形成

了基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划算法。通过仿真实验结果，证实所提出的算法可以避免多台AGV之间的路

径冲突，同时利用了蚁群算法寻求最优路径的能力，改进后的蚁群算法能够用于多AGV路径规划的实际场景中。

关键词：多AGV路径规划；蚁群算法；任务优先级；最优路径；避碰策略；AGV导航；AGV调度

中图分类号：TP274文献标志码：A文章编号：1009-9492（2024）03-0190-05

ResearchandImplementationofMultiAGVPathPlanningBasedontheFusionof

Task-rule-priority-basedAntColonyAlgorithm

YuQi，ZhangJing

（SuzhouBranch,Siemens(China)Co.,Ltd.,Suzhou,Jiangsu215127,China）

Abstract:TheantcolonyalgorithmhastheabilitytocooperateinsearchandiswidelyusedtofindtheshortestpathofasingleAGV,butisnot

suitableforsolvingtheproblemofmultipleAGVsbeingusedsimultaneouslyinmostrealsituations.AMultiAGVpathplanningisproposed

basedonthefusionofTask-rule-priority-basedAntColonyAlgorithmtoachievemultiAGVpathplanning,whichisusedtosolvethe

situationwheremultipleAGVsareusedsimultaneouslyandtherearemultiplecollisionconflictsinrealproblems.Antcolonyalgorithmis

introducesintothepracticalproblemofAGVpathplanningbymodelingthepathenvironmentinwhichAGVoperates,andthenthedifferent

typesofcollisionconflictsthatmayexistinmultiAGVpathplanningareconsidered.ConsideringtherealitythatdifferentAGVshavedifferent

taskpriorities,astrategytoavoidAGVc