自动控制原理简明版第6章系统校正.ppt

**校正后系统的开环传递函数确定迟后校正装置的传递函数。作出校正后系统的伯德图，求得=400，KV=5。所以，系统满足要求。检验。由上分析可知：在迟后校正中，我们利用的是迟后校正网络在高频段的衰减特性，而不是其相位的迟后特性。对系统迟后校正后：改善了系统的稳态性能。迟后校正网络实质上是一个低通滤波器，对低频信号有较高的增益，从而减小了系统的稳态误差。同时由于迟后校正在高频段的衰减作用，使增益剪切频率移到较低的频率上，保证了系统的稳定性。响应速度变慢。迟后校正装置使系统的频带变窄，导致动态响应时间增大。010302*6.4.1PID控制规律分析PID控制及其对系统性能的影响比例积分微分控制综合了比例积分控制和比例微分控制的优点。利用积分环节改善系统稳态性能，利用比例微分环节改善系统动态性能。输入电路*PID调节器然后确定校正装置的传递函数6.4.3PID控制器的工程设计方法构造具有期望的控制性能的开环传递函数是满足给定性能指标的“期望特性”。综合法的基本方法是按照设计任务所要求的性能指标，串联校正综合法，它是根据给定的性能指标求出系统期望的开环频率特性，然后与未校正系统的频率特性进行比较，最后确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，所以又称为期望特性法。6.4.3.1串联校正的综合法************超前校正装置与超前校正*超前校正装置具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超前校正装置，有的地方又称为微分校正装置。超前网络的传递函数可写为01如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益所补偿，则02称为超前校正装置传递函数03无源超前校正网络对数频率特性*得最大超前相角 或写为当α大于15以后，的变化很小，α一般取1?15之间。***01为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校02正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处，即取：ωc=ωm。03分析可知，ωm位于1/αT与1/T的几何中点，求得：04而在ωm在点上G0(jω)的幅值应为：0510lgα=-4.8dB06从原系统的伯德图上，我们可求得07ωm=4.6rad/s08所以 **6.3迟后校正装置与迟后校正*迟后校正装置01性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫迟后校正装置，又称之为积分校正装置。02介绍一个无源迟后网络的电路图。03式中：T=R2C 04此校正网络的对数频率特性：05特点：幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。?(?)小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节时间常数?T大于一阶微分环节时间常数T（分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种迟后效应。最大负相移发生在转折频率与的几何中点。***************