摆线针轮减速器设计.docx
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第一章绪论
1.1课题背景
随着科技水平不断提升，在许多工业领域采用工业机器人代替工人作业已经成为一种趋势。目前机器人技术受到国际社会广泛关注。文献显示在工业机器人的组成零部件中，伺服电机、精密减速器以及控制器被称为“三大核心零部件”，其中精密减速器成本占据整个工业机器人制造成本的32%。由于伺服电机输出转矩不大，但为了达到机器人负载所需转矩一味提高其功率来提升转矩显然不划算，而且伺服电机在低转速下运行易产生振动并且发热，显然不符合机器人的要求，所以需要精密减速器与其搭配，使伺服电机在合适转速、合适负载下运行同时能够输出低转速、高转矩。而由于机器人中减速器大多直接驱动机器人关节运动，所
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