高精度并联机器人技术的进展.docx

高精度并联机器人技术的进展

目录

高精度并联机器人技术的进展（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、并联机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

并联机器人定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

并联机器人发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1早期发展阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2现阶段技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、高精度并联机器人技术核心要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

控制系统技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.1控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2软件算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

传感器与检测技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1传感器类型及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2检测技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3传感器与机器人的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

机器人运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1运动学建模及求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2动力学建模与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、高精度并联机器人技术进展分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

高精度并联机器人技术的进展（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

高精度并联机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.1并联机器人的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2高精度并联机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3高精度并联机器人技术的发展背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

高精度并联机器人关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.1铰链机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.2模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.3力学性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2控制系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.1位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.2力控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.3鲁棒控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3传感器技术．．．．．．．．．．．．．