黑天鹅队技术报告.pdf

第五届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 术 报 告 校： 山东大学威海分校 队伍名称： 黑天鹅队 参赛队员： 曲仁军 张晨 王晓阳 带队教师： 王小利 郑亚民 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 录 第一章 引言 2 第二章 模型车设计方案概要 3 第三章 机械系统设计与实现 4 3.1 减震弹簧的调整 4 3.2 舵机安装结构的调整 5 3.3 舵机的机械调整 5 3.4 摄像头的安装 6 3.5 底盘高度调整 7 第四章 硬件系统设计与实现 8 4.1 电源部分 8 4.1.1 降压电路设计 9 4.1.2 升压电路设计10 4.2 视频分离部分 11 4.3 电机驱动部分13 4.4 测速部分14 4.5 所用主要器件15 第五章 软件系统设计与实现17 5.1 摄像头信息采集部分17 5.2 图像信息处理部分19 5.3 光电编码器信息采集与处理部分21 5.4 舵机电机的控制部分22 第六章 系统调试24 6.1 调试工具介绍24 6.1.1 IDE 环境介绍24 6.1.2 无线串口介绍26 6.2 调试方法介绍28 6.2.1 摄像头调试方法28 6.2.2 舵机转角调试方法28 6.2.3 编码器调试方法28 6.2.4 速度调试方法28 第七章 模型车的主要技术参数30 第八章 结论31 参考文献32 附录33 附录一 图像采集部分的程序源 码33 III 附录二 光电编码器信息采集与处理部分程序源 码34 附录三 舵机电机的控制部分程序源 码36 附录四 BANG BANG 法速度控制37