多传感器融合技术在SLAM中的应用研究.docx

多传感器融合技术在SLAM中的应用研究

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2多传感器融合技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

SLAM技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1SLAM的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2SLAM的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3SLAM的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1多传感器融合的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2多传感器融合的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3多传感器融合的优势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多传感器融合技术在SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1基于视觉的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1.1视觉SLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1.2视觉SLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.3视觉SLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2基于声纳的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2.1声纳SLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.2声纳SLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2.3声纳SLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3基于惯性测量单元的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3.1IMUSLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3.2IMUSLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3.3IMUSLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

多传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1数据融合的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

多传感器融合技术的实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

多传感器融合技术的未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.1当前面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.2未来发展方向预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.3技术创新点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.1