多变量运动控制系统.ppt

5、控制系统的分析与设计将式(4-2)取全微分，得：直线调节器数学模型分析(4-2)规范化把式(4-2)代入则得:5、控制系统的分析与设计图尔克公司WIM系列磁感式线性位移传感器采用一种全新感应功能原理，输出的模拟量电流或电压信号与永久磁块位置成比例。这种传感器采用紧凑外形设计，具有对位置磁块的微小侧向偏移进行补偿的功能。其重复精确度为测量范围的±0.5%，温度漂移为0.09%/℃。由于位置磁块的轴向磁化，因此传感器对于磁块位置的横向偏移不敏感。这种产品适用于在检测方向上有被磁化的特殊定位磁块的许多应用(如通过旋转式流量计或球阀的监控)。这种新的传感器系列不仅可简单经济解决各种常规工程应用(如在夹紧汽缸中)，也可完成机器人和装卸机构中的许多位置或位移检测任务。WIM系列结构坚固，并具有3种不同测量长度(30、70、110mm)和多种不同位置磁块。这种非接触和无摩擦的传感器应用非常广泛。设计与选型5、控制系统的分析与设计设计与选型5、控制系统的分析与设计整机数学模型5、控制系统的分析与设计系统状态列写状态方程如下：控制系统的分析与设计3、单电机拖动系统数学模型直流电机调速器3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型异步电动机变频调速系统数学模型模型具有高阶（8阶）、多变量（电压、电流、磁链）、非线性（变量乘积）、强耦合（变量交叉）特性3、单电机拖动系统数学模型三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路3、单电机拖动系统数学模型三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型矢量控制系统单电机拖动系统数学模型型3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型添加标题交流调速系统等效模型01添加标题输出为电角速度np为电机极对数023、单电机拖动系统数学模型各类变频器电压及功率范围三相，208至480V???0.75至110kW?

频率48至63Hz

功率因数0.98

连续负载能力1.1xI2N一般应用,1.5xI2hd重载应用

1.8xI2hdfor2/60seconds启动过载

过载能力

(最高环境温度40oC时)每十分钟允许一分钟的?1.5xI2N重载应用

允许2秒钟的1.8xI2N启动应用。

开关频率?1kHz?4kHz，8kHz，12kHz

制动R1,R2内置制动斩波器标配

加速时间/减速时间0.1至1800秒

控制方式矢量控制，标量控制。

防护等级IP21/IP54

2路模拟输入电压信号电流信号

2路模拟输出0(4)至20mA，负载500?

6路数字输入12至24VDC由内部或外部供电，

3路继电器输出型号NO+NC?

相关特点内置MODBUS协议

标配RFI

体积小，重量轻，电感量大

适应力矩变化大的离心机负载

ACS550电抗器饱和点远离额定电流范围

直流侧采用变感电抗器??

风机受软件控制

两套PID参数

3、单电机拖动系统数学模型3、单电机拖动系统数学模型电气控制柜3、单电机拖动系统数学模型变频器控制柜4、多分部连拔机系统数学模型连轧机系统实例4、多分部连拔机系统数学模型4、多分部连拔机系统数学模型4、多分部连拔机系统数学模型4、多分部连拔机系统数学模型连拔机设计实例5、控制系统的分析与设计设计依据：1、电机参数：1.1KW/380V2、工艺要求：分部数量：4分部直线速度：1米/秒张力调节方法：直线调节式启动特性：等加速停止特性：等减速张力波动：1毫米紧急制动：机械抱闸要求：1、选择：接近式张力传感器变频调速器工业控制器2、设计：控制系统原理图电气控制柜安装图控制系统接线图3、编制：全部控制程序人机显示界面4、调试：写出调试步骤完成整机调试视频演示5、控制系统的分析与设计4、多分部连拔机系统数学模型转子磁链的单机架数学模型异步电动机的单变量数学模型可由下式确定：注意到到T与f成正比5、控制系统的分析与设计【此图有问题！应在比较点后加入调节器