运动控制系统2.pdf
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运动控制系统第2篇.ppt
图2-29 转速环的等效动态结构 图2-29(b)中的给定信号为零， 可以省去， 把反馈中的负号沿前向通道平移到第一个环节之后， 相应的Id变为－Id， 负载电流由IdL变为－IdL。 为了维持ΔId=Id－IdL的 关系， 把扰动作用点的正负号倒一下， 得到图2-29(c)所示的结构。 通过比较图2-29(c)和系统的抗干扰性能中 的等效结构图2-17， 发现它们在结构上是相似的， 如果它们的初始条件相同， 则图2-28的过渡过程的结论就可以用于退饱和过程了， 即用于Δn(0′)=f(t′)过渡过程特性分析。 图2-28中， 如果系统在负载Id=Idm条件下运行， 突然把负载由Id=
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运动控制系统7.pdf
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运动控制系统6.pdf
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运动控制系统8.pdf
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运动控制系统.doc
1 绪论
电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所以需要根据工艺要求调节其转速，而用于完成这项功能的自动控制系统就被陈为调速系统。目前调速系统分为交流调速和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能，因此在相当长的时间内，高性能的调速系统几乎都采用直流调速系统，但近年来，随着电子工业与技术的发展，高性能的交流调速系统也日趋广泛。单闭环直流电机调速系统在现代生活中的应用越来越广泛，其良好的调速性能及低廉的价格越来越被大众接受。
1.1直流电机的调速方法和可控直流电源
直流调速系统是自动调速系统的主要形式, 它具有良好的起、制动性
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运动控制系统.ppt
KpKs?1/CeU*nUc?UnEnUd0Un++-IdR-UnKs闭环系统的稳态结构框图图1-25转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图第30页，共74页，星期日，2025年，2月5日图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（1-35）所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式第31页，共74页，星期日，2025年，2月5日b）只考虑给定作用时的闭环系统c）只考虑扰动作用时的闭环系统U*nKpKs?1/CeUc?UnnUd0Un+-+KpKs?1/Ce-IdRnUd0+-E第32页，共
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运动控制系统第2章.ppt
因此在进行系统校正时，电流环节按典型Ⅰ型系统设计。由图2.19(c)得电流环节的被控对象为被控对象为两个惯性环节，为了把系统校正为典型Ⅰ型系统,显然电流调节器选用PI调节器，其传递函数为（2-78）（2-79）（2-80）KPI为电流调节器的比例系数，τi为积分时间常数，下面介绍如何选用这两个参数。采用零极点对消的原理，选择τi=Tl，对消掉大惯性环节，则电流环节的等效开环传递函数为（2-54）对阶跃扰动下F(s)=F/s，其输出函数为对于阶跃扰动，可以在不同的中频宽度h条件下，计算出系统的动态抗干扰过程曲线ΔC(t)，得到各项动态抗干扰性能指标。为了消除中频宽度h的
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运动控制系统4.ppt
O 系统校正的对数频率特性 校正后的系统特性 校正前的系统特性 从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，而截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。 由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知 因此 代入已知数据，得 取Kpi? = T1
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运动控制系统.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112817181 A
(43)申请公布日
2021.05.18
(21)申请号 20191
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运动控制系统总.ppt
绪论 一。什么是运动控制系统？ 运动控制系统（Motion Control System）也可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive） 运动控制系统－－通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型的控制装置提供了可能。 二。运动控制及其相关学科 现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理
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运动控制系统运动控制系统.doc
试卷第PAGE1页共NUMPAGES1页
运动控制系统运动控制系统
姓名:_____________年级:____________学号:______________
题型
选择题
填空题
解答题
判断题
计算题
附加题
总分
得分
评卷人
得分
1、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率（）
A.越小
B.越大
C.不变
D.不确定
2、下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是（）
A.降电压调速
B.串级调速
C.变极调速
D.变压变频调速
3、双
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悬挂运动控制系统.doc
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悬挂运动控制系统
参赛队员：吴亚军 吴怀恩 季宿儒
摘要：本系统以单片机89C52为核心,采用了步进电机控制装置、红外寻迹传感装置来实现一个对悬挂物体运动控制系统。友好的操作界面和灵活的监控方式是本设计的两大特色,增强了系统的实用性。
关键词：步进电机 ；红外传感器 ；悬挂运动。
一、方案论证与选择
1．题目任务要求及相关指标的分析
题目的基本要求中，要求在150秒内到达设定的一个坐标点以及300秒内画圆或按照设定的轨迹运动,这要求我们对左右两个电机进行灵活、准确、快速的控制,并且有和谐的人机交换功能，才能够满足要求。因此选择合适的电机以及运用有效的算法来对
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运动控制系统新版.ppt
-IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图2-44 双闭环调速系统的动态结构框图 转速、电流双闭环调速系统 E(s) 增加了滤波环节 设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 1. 电流调节器的设计 1. 电流环结构图的简化 简化内容 忽略反电
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运动控制系统(七)-四版.ppt
按转子磁链定向矢量控制的基本思想 通过坐标变换和按转子磁链定向，可以得到等效的直流电动机模型，在按转子磁链定向坐标系中，用直流机的方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量经逆变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。 6.6.2按转子磁链定向矢量控制的基本思想 图6-20 矢量控制系统原理结构图 电流闭环控制 图6-23 三相电流闭环控制的矢量控制系统结构图 转子磁链计算 转子磁链的直接检测相对困难，现在实用的系统中，多采用间接计算的方法，即利用容易测得的定子电压、电流或转速等信号，借助于转子磁链模型，实时计算磁链的幅值与空间位置。 在计算模型中，由于主要实测信号的不同，
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悬挂运动控制系统2：.doc
悬挂运动控制系统
摘要：本系统以单片机89C52为核心,采用了步进电机控制装置、红外寻迹传感装置来实现一个对悬挂物体运动控制系统。友好的操作界面和灵活的监控方式是本设计的两大特色,增强了系统的实用性。
关键词：步进电机 ；红外传感器 ；悬挂运动。
一、方案论证与选择
1．题目任务要求及相关指标的分析
题目的基本要求中，要求在150秒内到达设定的一个坐标点以及300秒内画圆或按照设定的轨迹运动,这要求我们对左右两个电机进行灵活、准确、快速的控制,并且有和谐的人机交换功能，才能够满足要求。因此选择合适的电机以及运用有效的算法来对电机进行控制是必需的，我们通过建立合理的数学模型，使两电机控制的绳