电机转动控制实验.ppt

电机转动控制实验 实验目的 了解直流电机和步进电机的工作原理 熟悉ARM自带的PWM 掌握ARM系统PWM输出和I/O输出的编程实现 实验内容 编程实现ARM芯片的PWM输出，用于控制直流电机的转动 编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲分配，用于控制步进电机的转动 通过超级终端控制直流电机与步进电机的切换 复 习 UART串行口通讯 ARM的A/D转换模块 ARM的GPIO 直流电机工作原理 直流电流接通电枢绕组产生电磁力 直流电机的调速方法 线性型： 方法一: 使用功率三极管，结构和原理简单，加速能力强，成本低，损耗大 方法二: 脉宽调制(PWM)： 调速特性优良，调整平滑，调速范围广，过载能力大 脉宽调制调速原理 通过调节占空比改变电机的方向与转速 步进电机工作原理 将电脉冲信号转换成角位移或线位移 步进电机的种类: 反应式步进电动机(VR) 永磁式步进电动机(PM) 混合步进电动机(HB) 步进电机的硬件设计 四相步进电机 采用四路I/O控制 步进电机的控制方法 步距角计算公式 m：相数 C：四相单四拍和四相双四拍时为1 四相单、双八拍时为2 Zk：转子小齿数 实际步距角：360°/512/8 步进电机的转动控制 正转时的控制顺序 A→AB→B→BC→C→CD→D→DA EXI/O的高四位的值 程序流程图 直流电机初始化 直流电机控制过程 步进电机控制过程 * * 开 始 初始化开发板 控制直流电机 串口有输入 控制步进电机 串口有输入 设置GPBCON 配置关脚功能 设置TCFG0/1 设置TCNTB0、 TCMPB0 设置TCON 初始化开发板 初始化直流电机 初始化A/D转换器 采样A/D值 设置相应的脉冲宽度