观测偏差校正策略在无人地面车级联自抗扰跟踪中的应用.docx
观测偏差校正策略在无人地面车级联自抗扰跟踪中的应用
目录
观测偏差校正策略在无人地面车级联自抗扰跟踪中的应用（1）．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
相关概念和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1观测偏差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2自抗扰控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3车级联自抗扰跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
无人地面车辆系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1无人地面车辆的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2无人地面车辆的运动特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3无人地面车辆的传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
观测偏差校正策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1基于模型预测控制的观测偏差校正策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2基于鲁棒控制的观测偏差校正策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
车级联自抗扰跟踪技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1车级联自抗扰跟踪的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2车级联自抗扰跟踪的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3车级联自抗扰跟踪的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
无人地面车辆系统的集成与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.1系统集成方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
7.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
观测偏差校正策略在无人地面车级联自抗扰跟踪中的应用（2）．．．26
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
二、无人地面车辆级联自抗扰跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
无人地面车辆发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
级联自抗扰跟踪技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
无人地面车辆级联自抗扰跟踪技术的应用挑战．．．．．．．．．．．．．．．30
三、观测偏差校正策略在无人地面车辆级联自抗扰跟踪中的应用．．31
观测偏差的来源及影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
观测偏差校正策略的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
观测偏差校正策略在无人地面车辆级联自抗扰跟踪中的具体应用方法
四、观测偏差校正策略的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1多源信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．