第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛创意信标对抗组技术报告.PDF

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智 能汽车竞赛 创意信标对抗组技术报告 学 校： 集美大学 队伍名称： 集大·仁队 参赛队员： 郑仕相 陈嘉鑫 陈志伟 纪凤銮 许棋 带队教师： 王晓峰 刘云 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的 设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编 纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 郑仕相 陈嘉鑫 陈志伟 纪凤銮 许棋 带队教师签名： 王晓峰 刘云 日 期： 2017 年8 月 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60DN51 微控制器为核心控制单元，通过 CMOS 摄像头 OV7725 检测获取信标灯信息，通过 TSL1401CL 线性 CCD 检测未点亮的信标灯作壁障处理，通过红外接受头辅助检测信标灯，在未 知；亮灯顺序的情况下快速发现信标，通过光电编码器检测模型车的实时 速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了 对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定 性，使用上位机，无线蓝牙，五向按键，OLED 液晶模块等调试工具进行了 大量的硬件软件的测试。 关键字：MK60 CMOS CCD 红外接收管 PID 控制 III 目录 摘 要III 第一章 引言1 1.1 恩智浦”杯智能车大赛介绍1 1.2 报告内容及安排2 第二章 系统总体方案设计2 2.1 系统总体结构2 2.2 硬件电路设计概述3 2.3 整车效果图4 第三章 机械结构设计6 3.1 舵机的安装6 3.2 前轮定位调整7 3.2.1 主销后倾角γ7 3.2.2 主销内倾角β8 3.2.3 转向轮前束δ9 3.3 摄像头CCD 及红外接收头的安装10 3.3.1 摄像头及CCD 角度的调整 11 3.4 编码器的安装12 第四章 硬件系统