机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 SCARA工业机器人的IO通信配置及指令.pptx

SCARA工业机器人的IO通信配置及指令——课证融通课程

通讯端口1IO通信配置2IO指令3

1.通讯端口SCARA工业机器人支持Modbus、以太网、USB和IO通讯，其控制柜（器）上的端口标识，如图所示，各端口标识对应的功能介绍见表1。1234576

1.通讯端口图中序号端口标识名称功能介绍1LAN以太网接口网络通讯2MEMUSB2.0接口U盘通讯3USBUSB1.1接口USB通讯4COM1RS232接口串口通讯5COM2RS232接口串口通讯6INPUT输入接口IO接线板输入连接端子7OUTPUT输出接口IO接线板输出连接端子表1SCARA工业机器人控制柜的通讯端口及功能介绍

2.IO通信配置SCARA工业机器人的IO通信是通过使用专用电缆将INPUT和OUTPUT接口分别连接IO接线板输入端子和IO接线板输出端子实现的，如图所示。SCARA工业机器人的数字输出接口定义和引脚功能说明见表2-3，数字输出接口定义和引脚功能说明见表4-6。IO接线板输入端子IO接线板输出端子专用电缆

2.IO通信配置引脚端口定义功能说明引脚端口定义功能说明1OUT0普通输出端口2OUT1普通输出端口3OUT2普通输出端口4OUT3普通输出端口5P24V内部24V电源6OUT4普通输出端口7OUT5普通输出端口8OUT6普通输出端口9OUT7普通输出端口10P24V内部24V电源11OUT8普通输出端口12SVST_B继电器A接口表2数字输出接口定义和引脚功能说明（1）

2.IO通信配置表3数字输出接口定义和引脚功能说明（2）引脚端口定义功能说明引脚端口定义功能说明13EMSST_B继电器B接口14OUT10普通输出端口15OUT11普通输出端口16OUT12普通输出端口17OUT13普通输出端口18P24V内部24V电源19OUT14普通输出端口20OUT15普通输出端口21OUT16普通输出端口22OUT17普通输出端口23P24V内部24V电源24SVST_A继电器A接口25EMSST_A继电器B接口???

2.IO通信配置表4数字输入接口定义和引脚功能说明（1）引脚端口定义功能说明引脚端口定义功能说明1IN0普通输入端口2IN1普通输入端口3IN2普通输入端口4IN3普通输入端口5GND_24V内部24V电源地6INPUTCOM输入公共端，接外部或内部提供的电源（24V：低电平有效；0V：高电平有效）7IN4普通输入端口8IN5普通输入端口9IN6普通输入端口10IN7普通输入端口11P24V内部24V电源12IN8普通输入端口13IN9普通输入端口14IN10普通输入端口

2.IO通信配置表5数字输入接口定义和引脚功能说明（2）引脚端口定义功能说明引脚端口定义功能说明15IN11普通输入端口16GND_24V内部24V电源地17INPUTCOM输入公共端，接外部或内部提供的电源（24V：低电平有效；0V：高电平有效）18IN12普通输入端口19IN13普通输入端口20IN14普通输入端口21IN15普通输入端口22IN16普通输入端口23IN17普通输入端口24P24V内部24V电源25IN18普通输入端口26IN19普通输入端口

2.IO通信配置表6数字输入接口定义和引脚功能说明（3）引脚端口定义功能说明引脚端口定义功能说明27IN20普通输入端口28IN21普通输入端口29GND_24V内部24V电源地30INPUTCOM输入公共端，接外部或内部提供的电源（24V：低电平有效；0V：高电平有效）31IN22普通输入端口32IN23普通输入端口33IN24普通输入端口34IN25普通输入端口35P24V内部24V电源36IN26普通输入端口37IN27普通输入端口???

2.IO通信配置SCARA工业机器人控制柜上的IO通信接线正确连接后，可在示教盒中调试工具的“GPIO设备”功能进行IO信号（28个数字量输入信号和17个数字量输出信号）的监控和仿真，如图所示。

2.IO通信配置在GPIO设备的功能界面，展开可查看所有IO信号的状态，如图所示。

2.IO通信配置在手动模式下，还可以通过点击相应的数字量输出信号，实现输出信号的置位/复位，如图所示。置位复位

2.IO通信配置在模拟状态下点击相应的数字量输入信号，可实现输入信号的仿真，如图所示。仿真为1仿真为0

2.IO指令DI是读取输入端口状态的指令，DO是写输出端口状态的指令，返回值可以是ON或OFF。例如：DO(10,ON)表示置位10号输出端口为ON。

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