多传感器数据融合.ppt

关于多传感器数据融合第1页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.1概述多传感器数据融合是对来自于不同传感器的信息进行分析和综合，以产生对被测对象统一的最佳估计其研究目标是从工程上实现多个传感器信息处理的全过程数据融合的目的是通过数据组合而不是出现在输入信息中的任何个别元素，推导出更多的信息，得到最佳协同作用的结果，即利用多个传感器共同或联合操作的优势，提高传感器系统的有效性，消除单个或少量传感器的局限性。数据融合的最终目的是构造高性能智能化系统第2页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三数据融合的定义充分利用不同时间与空间的多传感器信息资源，采用计算机技术对按时序获得的多传感器观测信息在一定准则下加以自动分析、综合、支配和使用，获得对被测对象的一致性解释与描述，以完成所需的决策和估计任务，使系统获得比它的各组成部分更优越的性能即“融合”是将来自多传感器或多源的信息和数据模仿专家的综合信息处理能力进行智能化处理，从而得出更为准确可信的结论第3页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三数据融合的特性数据融合的时、空特性数据融合的系统性第4页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三数据融合的优点准确性和全面性冗余性和容错性互补性可靠性实时性和经济性第5页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.2数据融合的基本原理4.2.1数据融合的层次原始层（或数据层）特征层决策层第6页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三融合层次性能比较比较的项目原始层特征层决策层信息量最大中等最小信息损失最小中等最大容错性最差中等最好抗干扰性最差中等最好对传感器依赖性最大中等最小融合方法最难中等最易预处理最小中等最大分类性质最好中等最差系统开放性最差中等最好第7页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.2.2数据融合的处理形态复合处理－把几个传感器信息并行地、互补地组合起来处理。汇总处理－定义函数，对几个传感器信息进行归纳得出信息。融合处理－利用各传感器信息之间或传感器信息与内部模型之间的相互关系进行处理。联合处理－通过理解传感器信息相互之间的关系进行处理第8页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.2.3数据融合模型功能模型第9页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三结构形式第10页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.2.4数据融合的关键技术数据转换数据相关态势数据库融合计算第11页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.3数据融合的方法4.3.1随机类方法加权平均法Bayes概率推理法Dempster-Shafer证据推理卡尔曼滤波产生式规则第12页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三4.3.2人工智能类方法模糊逻辑推理神经网络方法智能融合方法第13页，讲稿共18页，2023年5月2日，星期三