智能轨迹控制割草机器人设计_基于FPGA神经网络_袁路路.pdf

2017 4 4 年 月 农 机 化研究 第 期 智能轨迹控制割草机器人设计 — 基于 FPGA 神经网络 ， 袁路路 张娓娓 ( ， 南阳 473000 ) 河南工业职业技术学院 河南 : ， FPGA 摘 要 为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性 设计了一种新型的基于 神经网络算 。 FPGA ， 3 ; 法的割草机器人 该设计采用 可重构技术 以 层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开 利用 BP ， ; FPGA ， ; 成熟的 算法公式 设计了割草机器人智能控制的模型 利用 技术 设计了割草机器人的硬件系统 最 ， ， 。 后采用文本输入的设计方法 利用田间试验的方式 对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证 试验结 : FPGA 5 ， 。 果表明 利用 和神经网络模型可以有效地穿越 个障碍物 并可得到满意的轨迹规划结果 将普通的 PID PID ， : PID 控制器和神经网络 控制器得到的控制结果误差进行了对比 结果表明 神经网络 控制器得到的割 PID 。 。 草机器人控制误差明显比传统的 控制器误差小 该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础 : ; ; ;FPGA ;PID 关键词 割草机器人 神经网络 轨迹规划 重构 控制器 中图分类号:S24 ;TP391． 41 文献标识码:A 文章编号:1003 －188X (2017)04 －0212 －05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2017.04.042 ， 将测算值和前一秒的位置进行比较 从而获得偏移 0 引言 ， ， 量 进而补充写入机器人的内部姿态存储区 控制机 ， 。 1 。 随着农业机械化程度的不断推进 农业智能化和