毕业设计（论文）-螺栓装配机械手结构设计.doc

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螺栓装配机械手结构设计

摘要

本次的设计是螺栓装配机械手的结构设计，螺栓装配机械手作为工业机械手中的重要研究对象，已广泛应用于工业装配线中，有效地完成了零部件的装配，高精度电子产品及其部件的组装，可以代替人类完成一些繁琐的工作。

本次设计通过查阅互联网，收集资料，根据任务书要求设计一款用于自动抓取并完成螺栓装配的机械手的结构设计。设计中机械手的结构确定了选用直角坐标式和圆柱坐标式结合的方案，整个机械手确定为4自由度，机械手的驱动方式采用步进电机与同步带驱动及丝杠机构实现其移动及升降运动，采用回转气缸实现机械手臂的回转运行，采用旋转气缸实现手腕对螺栓的拧紧。并对机械手的零部件等机构进行了设计。

该设计最大的特点是能够在短时间内完成螺栓的装配，提高效率，减少生产时间，无需休息，在适宜的条件下可以连续工作。机械手可以实现对在恶劣的工况条件下取代人类，减轻劳动强度，从而减少安全事故的发生。

关键词：螺栓装配；机械手；步进电机；丝杠机构

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ABSTRACT

Thisdesignisthestructuraldesignoftheboltassemblymanipulator.Theboltassemblymanipulator,asanimportantresearchobjectinthehandsofindustrialmachinery,hasbeenwidelyusedintheindustrialassemblyline,effectivelycompletedtheassemblyofcomponents,theassemblyofhighprecisionelectronicproductsandtheircomponents,andcanreplacesomeofthetediousworkinplaceofhumanbeings.

ThisdesignisdesignedbyconsultingtheInternet,collectingdata,anddesigningamechanicalhandforautomaticgraspingandcompletingtheboltassemblyaccordingtotherequirementsofthetaskbook.Thestructureofthemanipulatorinthedesigndeterminesthecombinationofrectangularcoordinatesandcylindricalcoordinates.Thewholemanipulatorisdeterminedtobe4degreesoffreedom.Thedrivingmodeofthemanipulatoradoptsthestepmotorandthesynchronousbeltdriveandthescrewmechanismtorealizeitsmovementandliftingmovement,andtherotarycylinderisusedtorealizetherotaryoperationofthemechanicalarm.Therotarycylinderisusedtorealizethetighteningofthewristtothebolt.Italsodesignsthepartsandcomponentsofthemanipulator.

Themainfeatureofthedesignisthatitcancompletetheassemblyofboltsinashorttime,improvetheefficiency,reducetheproductiontime,withoutrest,andcanworkcontinuouslyunderthesuitableconditions.Themanipulatorcanreplacehumanbeingsundersevereworkingconditionsandreducelaborintensity,therebyredu