基于kinetis和MQX的带霍尔传感器的无刷直流电机控制.pdf

Freescale Semiconductor 应用笔记 Document Number: AN4376 Rev. 0, 10/2011 目录 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1 应用特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 内核特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 通过 MQX RTOS 进行电机控制 . . . . . . . . . . . . . 3 2.1 什么是 MQX？. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 何时通过 MQX RTOS 进行电机控制 . . . . . . . . 3 2.3 如何通过 MQX 进行电机控制 . . . . . . . . . . . 3 BLDC 电机理论 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3.1 BLDC 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3.2 BLDC 电机数字控制 . . . . . . . . . . . . . . . 4 3.3 互补与独立切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 3.4 换相 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 3.5 速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 系统描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.1 应用概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.2 应用说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.3 外设 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 4.4 数据流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4.5 速度和位置测量 . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4.6 速度斜坡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4.7 PI 控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 软件实现. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 5.1 软件中的函数实现 . . . . . . . . . . . . . . . . 14 5.2 中断安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.3 速度缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5.4 更改速度缩放比例 . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.5 将驱动集成到其他应用中 . . . . . . . . . . . . . 18 应用配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 定义和首字母缩略词. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 基于 kinetis 和 MQX 的带霍尔传感 器的无刷直流电机控制 作者： Ivan Lovas Freescale Czech System Laboratories Ro?nov pod Radho?tem，捷克共和国1 简介 本应用笔记介绍低功率三相 BLDC 电机驱动软件。 目的是让设计人员简单、轻松地了解在时间关键的 应用中使用 MQX 进行 BLDC 控制的方法。 本应用的控制方案基于使用霍尔效应位置传感器的 速度闭环 BLDC 驱动。它可用作 BLDC 电机控制系 统在低压电机应用中的示例。本应用在 Freescale Kinetis K60 微控制器上运行。该硬件基于 Freescale 塔式快速原型系统，它包含以下模块： ? TWR-Elevator ? TWR-K60N512 ? TWR-MC-LV3PH ? TWR-SER 1 2 3 4 5 6 7 8? Freescale Semicondu