基于MATLAB遗传算法的正铲液压挖掘机运动学建模与仿真研究.docx
基于MATLAB遗传算法的正铲液压挖掘机运动学建模与仿真研究
目录
基于MATLAB遗传算法的正铲液压挖掘机运动学建模与仿真研究（1）
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
正铲液压挖掘机运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1液压挖掘机工作原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2运动学模型建立的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3基于MATLAB的建模过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3.1函数拟合与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3.2模型的验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
遗传算法在运动学建模中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1遗传算法原理简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2遗传算法在运动学参数优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.1参数编码与选择策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.2适应度函数设计与评价指标确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.3遗传算法参数设置与优化过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
仿真实现与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1MATLAB仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2仿真场景设置与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3结果可视化与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3.1运动轨迹展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.3.2动力学性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.3.3效果图与动画演示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2存在问题与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于MATLAB遗传算法的正铲液压挖掘机运动学建模与仿真研究（2）
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
遗传算法原理及MATLAB实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1遗传算法基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2遗传算法优化步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3MATLAB遗传算法工具箱介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.4遗传算法在MATLAB中的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
正铲液压挖掘机运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．