机器人关节传动用精密减速器研究进展.docx

Journal of Henan Institute of Journal of Henan Institute of Science and Technology Dec. 2014 Vol. 42 No. 6 doi:10.3969/j.issn.1008-7516.2014.06.012 机器人关节传动用精密减速器研究进展 吴素珍 1,2,陈丹 1 （1.河南工程学院,河南 郑州 451191；2.大连交通大学,辽宁 大连 116028） 摘要：机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装 置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速 传动机构的工作原理、结构及特点等,相互比较了各类减速机构的优缺点,得出 RV 减速器应用前景较好,并就如 何提高机器人关节减速器性能提出建议和解决方案. 关键词：机器人；精密机械传动；减速器 中图分类号：TH113.2+2 文献标志码：A 文章编号：1008- 7516（2014）06- 0058- 06 Research progress on application of precision gear reducer in robot joint transmission Wu Suzhen1,2,Chen Dan1 （1.Henan Institute of Engineering,Zhengzhou 451191,China；2.Dalian Jiaotong University,Dalian 116028,China） Abstract:The robot has been widely used in automobile,machining,electronics and electrical,rubber and plastic,food industry and other fields.Robot joint transmissions main device is an important subject which urgently needs to be addressed.The current research status of precision gear transmission,the working principle,structure and characteristics of more advanced robot joint with all kinds of gear transmission were reviewed in this paper.The advantages and disadvantages of all kinds of gear reducers were also compared and a new kind of robot joint transmission precision gear reducer,RV gear reducer was selected.We put forward suggestions and solutions for how to improve performance of robot joint gear reducer. Key words:robot；precision mechanical transmission；reducer 随着科学技术的发展,在机械、航空、汽车工业等领域采用机器人代替人力已是走向高水平工业化 的发展方向.机器人技术受到各国政府的高度重视,用于机器人关节传动的主要装置也受到众多研究者 的关注.本文将用于机器人关节传动的主要传动装置加以归纳和总结,以方便工业机器人关节传动精密 传动减速器的理论研究和使用研究. 1 国内外精密传动的发展现状 目前,精密齿轮传动类型主要有滤波传动、谐波传动、摆线针轮传动、RV 传动等.日本、德国、美国、 丹麦等国的精密传动研制在材料和制造工艺方面处于国际领先水平[1- 3]. 滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新 型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4]. 从 20 世纪 50 年代起,美国、日本等发达国家就开始进行谐波齿轮传动的研究,其中以 USM 公司规 收 稿 日 期 ：2014-09-14 基金项目：河南省教育厅自然科学基金 （12A460002） 作者简介：吴 素 珍 （1978— ）,女,河 南 濮 阳 人,博 士 生,讲 师.主要从事现代机械