一种无人驾驶履带拖拉机的系统架构设计研究.pdf

2022 年10 月上 Agricultural Machinery and Agronomy 农机与农艺 67 一种无人驾驶履带拖拉机的系统架构设计研究 代　聪，唐兴隆 ，庞有伦 ，张　涛，潘　良，杨清慧 （重庆市农业科学院农业机械研究所，重庆400054 ） 摘　要：随着社会的不断发展，科学技术的不断进步，越来越多新技术被用来改造传统农业，提升农业的产量和质量，对于 维护国家粮食安全具有极其重要的意义。目前无人驾驶技术越来越多地应用到农业机械领域，无人驾驶农业装备能够解放 劳动力，显著提高作业质量与效率。本研究阐述了一种无人驾驶轻型履带拖拉机的整体架构设计方案，其包括智能控制模 块、田间信息获取模块、实时参数监测模块、软件模块及试验验证模块。 关键词：无人驾驶；拖拉机；控制模块；信息获取；监测模块；软件模块 中图分类号：S219 文献标志码：A DOI ：10.3969/j.issn.1672-3872.2022.19.018 Research on System Architecture Design of an Unmanned Tracked Tractor Dai Cong, Tang Xinglong, Pang Youlun, Zhang Tao, Pan Liang, Yang Qinghui (Institute of Agricultural Machinery, Chongqing Academy of Agricultural Sciences, Chongqing 400054) Abstract: With the continuous development of society and the continuous progress of science and technology, more and more new technologies are used to transform traditional agriculture and improve the output and quality of agriculture, which is of great significance to maintain national food security. At present, driverless technology is increasingly applied to the field of agricultural machinery. Driverless agricultural equipment can liberate the labor force and significantly improve the operation quality and efficiency. This study describes an overall architecture design scheme of an unmanned light crawler tractor, which includes intelligent control module, field information acquisition module, real-time parameter monitoring module, software module and test verification module. Keywords: unmanned driving technology; tractor; control module; information acquisition; monitoring module; software module 0 前言 本文研究的一种无人驾驶轻型履带拖拉机的架 目前，我国在农业装备技术研发上的投入还比 构构思方案属于智能农机技术装备范畴，包括对现有 较少，尤其是针对西南丘陵地区山地农业技术装备 轻型履带拖拉机进行自动化改装、搭建无人驾驶控制 方面投入的研究经费更是微不足道。随着我国社会 系统的硬件平台、设计针对轻型履带拖拉机自动控制 经济的快速发展，智能农机装备被“中国制造2025