基于Arduino的循迹小车.ppt

基于Arduino的循迹小车 系统总体结构 Arduino单片机 电机驱动模块 方向控制模块 循迹模块 整体控制流程 一、系统总体结构 二、Arduino单片机 1.简介 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。 2.引脚 三、电机驱动模块 1.PWM和占空比的概念 1) PWM：又称脉冲宽度调制技术，也就是占空比可变的脉冲波形,是一种模拟控制方式,PWM波形如下所示 2) 占空比：指高电平在一个周期中所占的比例。例如占空比为50%即高电平占整个周期时间的一半。 2.电机驱动模块 简单来说，电机驱动可以视为一个可以由电路控制的开关。 3.L298N双路电机驱动 四、方向控制 双电机差速转向 通过分别控制两个电机的速度来实现小车的转向。 2.直行与停止 同时控制左右两个电机达到直行与停止的动作 五、循迹模块（红外传感器） 1.TCRT5000红外反射传感器 红外模块，检测到黑线的时候返回高电平，此时二极管熄灭，否则返回低电平，二极管点亮 2.红外传感器的安装 使用4个红外传感器，平行放置在小车前面。 右图为小车行驶状态表，其中data[0]表示最左端的红外传感器，“1”代表检测到黑线，“0”代表未检测到黑线 六、整体控制流程 THANK YOU