《运动控制技术及应用》电子教案 项目4—任务1 运动控制模块初识.doc
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课程课题：项目4任务1
授课教师
学时数
6
授课班级
授课日期
教学地点
教学目标
（1）了解FX5U-40SSC简单运动模块。
（2）熟悉MR-JE-10B伺服放大器。
（3）理解插补控制概念。
教学重点
与难点
（1）FX5U-40SSC简单运动模块。
（2）插补控制概念。
教学方法
教学手段
PPT、边讲边练
教学准备
1、PLC本体:FX5U-32MT
2、人机界面：GS2107
3、运动模组：运动模组XY轴有效运动行程400mm，z轴有效行程200mm
4、伺服驱动器：MR-JE-10B、伺服电机：HG-KN13J-S100，HG-KN13BJ-S100
5、电脑及相应软件
参考资料
教学反思
课程单元教学设计实施方案
备注
【任务目标】
有一平面焊接设备，主要是进行平面内的一些焊缝的焊接，焊缝主要是直线和曲线，设计控制系统来实现该功能，要求在焊接时可以根据焊接工件的不同，进行焊枪移动速度的设定。其结构示意图如图所示。
【任务分析】
本任务在认识三菱FX5-40SSC-S简单运动控制模的基础上。利用该模块的插补功能和GXWORKS3对简单运动模块进行系统配置设定、参数设定、定位数据设定等操作实现控制程序的编写。通过教师的讲授以及引导学生学会查阅有关资料来完成本任务。
一.FX5U-40SSC简单运动模块认识
1.模块结构
2.性能规格
3.功能
（1）原点复位控制
（2）主要的定位控制
（3）高级定位控制
（4）手动控制
4.外部输入信号用连接器的信号排列
二.MR-JE-10B伺服放大器
1.功能
MR-JE-10B伺服驱动器与前面介绍的MR-JE-10A基本差不多。但MR-JE-10B与上位机控制器（PLC或运动控制模块等）采用了光纤通讯连接，MR-JE-_B伺服驱动器是通过控制器和高速同步网络SSCNETⅢ/H连接。伺服放驱动器直接从控制器读取指令，驱动伺服电机。
SSCNETⅢ/H通过采用SSCNETⅢ光缆保持了很强的噪声耐性，并且实现了全双工150Mbps高速通信。控制器和伺服驱动器之间可以实现大量数据的实时通信。伺服电机的信息可以储存到上一级信息系统，也可以用于控制。
2、结构
3.与外围设备的连接
4.信号和接线
三.FX5U-40SSC简单运动模块创建程序
使用简单运动模块进行定位控制所需的程序创建主要有两种方式
一是通过GXworks3软件里面的工程工具进行，一是完全的通过程序来进行。通过工程工具可以设置参数、定位数据、块启动数据以及伺服参数。
建议尽量通过工程工具进行创建设置；通过程序进行设置的情况下，将需要使用大量的程序及软元件，因此复杂且延长扫描时间；此外，连续轨迹控制或连续定位控制中改写定位数据的情况下，应提前4组进行改写。否则，将被作为数据未改写处理。
下面以轴1为例进行程序创建步骤说明。
（1）对简单运动模块设置的系统配置设定、参数设置进行初始设置。
（2）设置简单运动模块设置的定位数据。
（3）控制程序编写
1.初始设置内容
初始设置内容主要是通过工程工具，进行系统配置、参数设置、伺服参数设置。
系统配置。
（2）参数设置。
参数主要包括通用参数、基本参数、详细参数、原点回归参数、扩展参数等，每类参数中有包含若干个具体的参数。常见参数功能含义如表所示。
（3）伺服参数设置
2.设置定位数据
（1）运行模式
0：定位结束；仅执行指定的定位数据，并结束定位。
1：连续定位控制；在执行完指定的定位数据后暂停，然后执行下一个定位数据。
2：连续轨迹控制；在执行指定的定位数据后，将不减速停止，而连续执行下一个定位数据。
（2）控制方式
控制方式有很多种，这里只列举了常用的方式，其他方式参见相关手册。
01h：1个轴的线性控制（ABS绝对值）；使1个轴进行从起点地址(当前的停止位置)开始到指定位置为止的定位控制。指定位置为绝对坐标值形式。
02h：1个轴的线性控制（INC相对值）；使1个轴进行从起点地址(当前的停止位置)开始到指定位置为止的定位控制。指定位置为对于坐标值形式。
03h：1个轴的进行起点地址(当前的停止位置)开始的指定移动量（定长进给）的定位控制。
04h/05h:1个轴进行速度控制（正转/反转）。
0Ah：2个轴的线性插补控制（ABS绝对值）。
0Bh:2个轴的线性插补控制（INC相对值）。
0Ch:2个轴的线性插补控制（定长进给控制）。
0Dh：圆弧插补，辅助点指定的圆弧插补控制（ABS绝对值）。
0Eh:圆弧插补，辅助点指定的圆弧插补控制（INC相对值）。
（3）插补对象轴
当在插补控制方式时，才会出现插补对象轴的选项，根据是2轴还是3轴插补选择插补对象轴的编号。
（4）加/减速时间
设置定位时定位速度的加/减速时间。
（5）定位地址