机器人综合项目实践教程 课件 第5章 MSP430平台机器人实战.pptx
第五章MSP430平台机器人实战;
5.1MSP430微控制器基础;
各类型存储器特性如表5.1所示。;
MSP430系列单片机性能卓越，发展迅速，应用日趋广泛。MSP430系列单片机的主要特点有：
(1)?超低功耗。
(2)?强大的处理能力。
(3)?高性能模拟技术及丰富的片内外设。
(4)?系统工作稳定。
(5)?方便高效的开发环境。;
5.1.2MSP430的集成开发环境
1.?IAR简介
目前MSP430系列单片机最常用的两个集成开发环境为IARForMSP430和CCS。IAR是全球领先的嵌入式系统开发工具和服务的供应商。公司成立于1983年，迄今已近40年，提供的产品和服务涉及嵌入式系统的设计、开发和测试的每一个阶段，包括带有C/C++编译器和调试器的集成开发环境(IDE)、实时操作系统和中间件、开发套件、硬件仿真器以及状态机建模工具。;
IAR最著名的产品是C编译器IAREmbeddedWorkbench，该编译器支持众多知名半导体公司的微处理器。许多全球著名的公司都在使用IARSYSTEMS提供的开发工具开发他们的前沿产品，从消费电子、工业控制、汽车应用、医疗、航空航天到手机应用系统都可见IAR的应用。IAR的主要特点包含以下几个方面：;
?·集成工程管理工具和编辑器，不需要外部编辑器。
?·支持C和C++，针对MSP430做了优化。
?·自动检查MISRA-C:2004标准。
?·针对所有的MSP430都有配置文件，方便所有型号的开发。
?·支持硬件调试。
?·支持汇编重定位。
?·具备链接器和库管理工具。
?·支持C-SPY的调试仿真。;
2.?CCS简介
CCS(CodeComposerStudio)是TI公司的DSP、微处理器和应用处理器的集成开发环境。CCS包含一整套用于开发和调试嵌入式应用的工具。它包含适用于每个TI器件系列的编译器、源码编辑器、项目构建环境、调试器、描述器、仿真器以及多种其他功能。CCSIDE提供了单个用户界面，可帮助您完成应用开发流程的每个步骤。借助于精密的高效工具，用户能够利用熟悉的工具和界面快速上手并将功能添加至他们的应用中。;
CCS的主要特点包含以下几个方面：
(1)?CCS4.0版本之后的CCS支持TI公司的整个产品线，包括DSP、ARM和MSP430。
(2)?硬件调试与仿真功能强大。CCS支持IEEE1149.1(JTAG)和边界扫描，支持JTAG调试，可以非插入式的方式访问寄存器和存储器。
(3)?实时模式，可调试与不可禁用的中断进行交互的代码。实时模式使您能够在事件中断时暂停背景代码，并可继续执行对时间要求极其严格的中断服务例程。 ;
(4)?多内核操作，例如同步运行、步进和中止，包括内核间触发，实现一个内核触发其他内核中止的功能。
(5)?CCS对于我们所用的MSP430具备图形化的配置工具GRACE，GRACE容易进行参数设定，不需要手动编写代码；CCS具备低功耗专家，这个插件可以帮助你选择合理的低功耗模式，为系统设计降低功耗。CCS官方主页为/zh-cn/tools-software/ccs.html。;
3.?编程语言特点
MSP430单片机解决具体问题时可以用汇编语言或者C语言来编写程序。相对于汇编语言，C语言存在以下优点：
·对于单片机的指令系统不要求了解，对存储器结构简单了解即可；
·CPU内寄存器的分配、不同存储器的寻址及数据类型等细节可由编译器管理；
·程序由函数构成，程序结构化；
·可调用系统提供的许多标准子函数；
·编程及调试时间缩短，效率提高；
·移植性比较好用。;
5.2MSP430平台例程实战;
查看所使用的MSP430单片机的端口资源。端口相关寄存器有：PxDIR、PxIN、PxOUT、PxIFG、PxIE、PxIES、PxSEL、PxREN、PxDS、PxIV。完成上面的任务主要使用PxDIR、PxIN、PxOUT、PxREN四个寄存器。
1)?PxDIR寄存器
PxDIR寄存器相互独立的8位分别定义了8个引脚的输入/输出方向。8位在PUC后被复位。0：输入模式；1：输出模式。;
2)?PxIN寄存器
PxIN寄存器为输入寄存器式只读寄存器，用户不能对其写入，只能通过读取该寄存器内容知道I/O端口的输入信号。
3)?PxOUT寄存器
PxOUT寄存器为I/O端口的输出缓冲寄存器。0:?引脚输出低电平；1:?引脚输出高电平。;
4)?PxREN寄存器
PxREN寄存器为I/O端口的上/下拉电阻使能寄存器。0:?上/下