机器人仿真、控制与应用 课件 第八章：机器人控制.pptx

第八章：机器人控制;8.1机器人控制的基本概念;8.2单关节独立PD控制;8.2单关节独立PD控制;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.3单关节独立PD控制Matlab/Simulink仿真;8.4带重力补偿的单关节PD控制;8.5带重力补偿的二关节PD控制Matlab/Simulink仿真;8.5带重力补偿的二关节PD控制Matlab/Simulink仿真;8.6带重力补偿的拟人臂PD控制Matlab/Simulink仿真;8.6带重力补偿的拟人臂PD控制Matlab/Simulink仿真;8.7基于逆向动力学模型的控制;8.8基于逆动力学模型的二连杆机器人控制ADAMS/Simulink仿真;8.8机器人力的控制;8.9机器人柔顺控制;8.9机器人柔顺控制;8.10机器人阻抗控制;8.11机器人关节空间阻抗控制;8.11机器人关节空间阻抗控制;8.11机器人关节空间阻抗控制;8.12机器人直角坐标空间阻抗控制;8.12机器人直角坐标空间阻抗控制;8.13力位置混合控制;8.13力位置混合控制;8.14二连杆机器人关节空间阻抗控制SimuLink仿真;8.14二连杆机器人关节空间阻抗控制SimuLink仿真;8.15二连杆机器人直角坐标空间阻抗控制SimuLink仿真;8.16二连杆机器人力位置混合控制Simulink仿真;8.16二连杆机器人力位置混合控制Simulink仿真;8.16二连杆机器人力位置混合控制Simulink仿真