工业机器人技术基础：工业机器人的系统组成PPT教学课件.pptx

工业机器人技术基础模块二工业机器人的系统组成

工业机器人系统是一套完整的智能工业产品，通常由本体、控制柜和示教器三个基本部分组成，如图2-0-1所示。

目录单元1工业机器人本体单元2工业机器人控制柜单元3工业机器人示教器

单元1工业机器人本体

单元1工业机器人本体如图2－1－1所示，工业机器人本体是指在集成应用中进行具体生产工作的部分，由支撑结构和动力结构组成，即机座和执行机构，包括腰部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。机器人控制中，所有的计算、分析和编程最终都通过本体的动作去完成工作。

单元1工业机器人本体工业机器人本体结构通常包括手部、腕部、腰部、机座（或足部）。1.手部主要用于机器人安装工具进行具体的工作。2.腕部决定了工业机器人手部的灵活性，用于调整手部的姿态。腕部越灵活，手部的姿态越丰富。3.腰部是一个支撑机构，也决定了机器人的活动范围，其主要功能在于使机器人末端执行器快速地作大范围移动。4.机座用于机器人的安装。有些机器人的机座部分是一套行走机构，机器人不再是固定安装在某一位置，可以像车轮或人的双脚一样移动。一、本体结构

单元1工业机器人本体工业机器人是针对工业生产应用而设计的专业设备，它的规格性能等也必须要符合工业应用的需求，工业机器人常见的参数如表2－1－1所示。二、本体参数

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单元2工业机器人控制柜

单元2工业机器人控制柜机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。工业机器人控制系统的主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等。它同时具有编程简单、软件菜单操作、人机交互界面友好、在线操作提示和使用方便等特点。如图2－2－1所示，根据功率和用途的不同，同一机器人品牌的控制柜通常有好几种。例如，紧凑型控制柜体积小，质量轻，所以占地小，易于运输，但它的功能单一，没有额外添加模块的空间。其他专用型控制柜体积大，功能更多，且具备更高的防护等级。工业机器人的控制柜主要由线缆接口和功能模块组成。

单元2工业机器人控制柜如图2-2-2所示，是某工业机器人控制柜的线缆接口说明。一、线缆接口

单元2工业机器人控制柜如图2－2－3所示为某工业机器人控制柜内部功能模块。二、功能模块

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单元3工业机器人示教器

单元3工业机器人示教器如图2－3－1所示，示教器是一种手持式人机交互装置，用于执行与操作跟机器人系统相关的任务，如运行程序、微动控制操纵器、修改机器人程序等。示教器是机器人控制系统的核心部件，是一个用来存储机械运动轨迹或处理记忆的设备，由电子系统或计算机系统执行。一、示教器简介

单元3工业机器人示教器如图2－3－2所示。二、示教器结构

单元3工业机器人示教器（一）使用方式如图2－3－3所示，示教器的使用方式通常是左手持示教器，右手进行操作。有的工业机器人厂商也会提供一项人性化的功能——可以设置将触控屏界面显示旋转180°，从而方便习惯左手操作的人正常使用示教器。三、示教器的功能及使用

单元3工业机器人示教器（二）功能示教器主要用于操控工业机器人，如图2－3－4所示。三、示教器的功能及使用

单元3工业机器人示教器1.示教可用于示教所定义变量的数据。2.编程可用于编写机器人运行程序。3.调试可用于测试机器人的功能以及程序运行情况。三、示教器的功能及使用

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