《机器人用力触觉传感器分级规范》.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

T

团体标准

T/TJRIAXXXX—2025

机器人用力触觉传感器分级规范

(征求意见稿)

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上

2025-XX-XX发布2025-XX-XX实施

天津市机器人产业协会发布

T/TJRIAXXXX—2025

目次

前言Ⅱ

引言Ⅲ

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义2

4机器人用力触觉传感器定义与分级原则3

4.1通用定义3

4.2分类方法3

4.3分级维度4

4.4分级标准5

5一般测试规范5

5.1测试大气条件5

5.2仲裁大气条件5

5.3其他环境条件6

5.4一般测试程序6

6性能测试与标定规范7

6.1性能测试7

6.2标定规范11

7安全性与可靠性13

7.1生物安全性13

7.2机械安全性14

7.3电气安全性14

7.4电磁兼容性14

8校准与维护指南14

8.1校准周期15

8.2校准方法15

8.3维护要求15

9应用规范与注意事项16

9.1应用场景分类16

9.2应用性能参数16

9.3注意事项17

参考文献19

I

T/TJRIAXXXX—2025

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草.

本文件由天津市机器人产业协会提出.

本文件由天津市机器人产业协会归口.

本文件起草单位：帕西尼感知科技(天津)有限公司、帕西尼感知科技(深圳)有限公司

本文件主要起草人：许晋诚、张恒第、聂相如、于隽雅、郭耀楠、郑星语、阳宇星、邵琳

Ⅱ

T/TJRIAXXXX—2025

引言

力触觉传感器作为机器人感知系统的核心功能单元，负责实现机器人和外界接触面力学参数(如法

向力、切向力、力矩)及表面属性(如硬度、材质、粘性)的量化表征，是机器人与人和环境交互，智

能化任务执行的关键使能技术。随着具身智能系统在人形机器人、微创手术器械、工业精密装配等领域

的深度应用，力触觉传感技术已从单点、单轴、静态测量向多维度、阵列式、动态化和智能感知演进，

其应用形态也由刚性单体器件向柔性阵列转变.

本文件的制定旨在规范机器人用力触觉传感器的定义边界与技术分级体系，推动力触觉传感器在机

器