智能控制理论及应用课件：油轮航向智能控制系统设计.pptx

主要内容13.1油轮航向模型13.2神经网络控制器设计及实现13.3模糊控制器设计及实现2

13.1油轮航向模型非线性系统速度u方向x表示航向角（弧度表示）表示舵角输入（弧度表示）表示期望的航向角313.1油轮航向模型

基于BP神经网络的油轮航向控制系统结构框图13.2.1BP神经网络控制器13.2.1BP神经网络控制器

BP神经网络结构图BP神经网络采用3层结构，包含一个隐层，隐层节点5个；隐含层激活函数为Sigmoid函数；输出层激活函数为purelin函数。误差函数：权值更新：513.2.1BP神经网络控制器

神经网络控制器的算法训练步骤13.2.1BP神经网络控制器

航向响应曲线13.2.1BP神经网络控制器

基于径向基神经网络的油轮航向控制系统结构框图13.2.2RBF神经网络控制器输入:误差e及误差变化率de;输出:舵角13.2.2RBF神经网络控制器

9RBF神经网络的输入RBF神经网络的输出13.2.2RBF神经网络控制器

10高斯函数作为径向基函数13.2.2RBF神经网络控制器

航向响应曲线13.2.2RBF神经网络控制器

13.3模糊控制器设计及实现游轮航向模糊控制系统框图13.3模糊控制器设计及实现

模糊控制器的设计偏差和偏差变化的隶属函数输出的隶属函数13.3模糊控制器设计及实现

模糊规则表

控制结果15图13-13模糊控制结果（ke=2/pi,kde=250,ku=8*pi/18）13.3模糊控制器设计及实现

控制结果16图13-14模糊控制结果（ke=1/pi,kde=100,ku=8*pi/18）13.3模糊控制器设计及实现

谢谢！17