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基于先进算法的SLAM人体内腔三维重建中特征点检测与匹配研究.docx

发布：2025-04-30约4.18万字共31页下载文档

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基于先进算法的SLAM人体内腔三维重建中特征点检测与匹配研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，医疗领域对于高精度、高可靠性的技术需求日益增长。SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建）技术作为机器人领域和计算机视觉领域的重要研究方向，近年来在医疗领域展现出了巨大的应用潜力，尤其是在人体内腔三维重建方面。

传统的医疗手段，如内窥镜检查，医生通过内窥镜观察到的人体内腔图像是二维的，这使得医生难以全面、立体地了解内腔环境中病灶、血管及邻近组织的关系。而人体内腔三维重建技术能够将这些二维图像转化为三维模型，清晰、全面

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