2智能化装配生产线编程与操作技术 智能化装配生产线概述.pptx

智能化装配生产线概述项目二

目录智能化装配生产线的组成任务一INDUSTRYAUTOMATION智能化装配生产线操作步骤任务二工业机器人转数计数器的更新任务三

INDUSTRYAUTOMATION任务一智能化装配生产线的组成

图1-1工业机器人控制柜的控制面板一、工业机器人组成工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置。一台通用的工业机器人从体系结构来看分为三大部分:本体、控制器与控制系统以及示教器。具体结构如图2-1所示。任务一智能化装配生产线的组成图2-1工业机器人的基本组成

图1-1工业机器人控制柜的控制面板1.本体工业机器人本体是工业机器人的机械主体,是完成各种作业的执行机构。其一般包含互相连接的机械臂,驱动与传动装置以及各种内外部传感器。其工作时通过末端执行器实现工业机器人对工作目标的动作。大部分工业机器人为关节型机器人,关节型机器人的机械臂是由若干个机械装置连接在一起的集合体。其一般由基座、肩部(关节2)、大臂、肘部(关节3)、小臂、手腕(关节5)和手部(关节6)构成,如图2-2所示。任务一智能化装配生产线的组成

1)工业机器人本体的组成部分肩部。肩部是连接机器人基座和大臂的中间支承部分。工作时,肩部可以通过关节1在基座上转动。基座。基座是机器人的支承部分。内部安装有机器人的执行机构和驱动装置。臂部。六关节机器人的臂部一般由大臂和小臂组成,大臂通过关节2与肩部相连,小臂通过肘关节与大臂相连,工作时,大臂、小臂各自通过关节电动传动,实现移动或者转动。手腕。手腕包括手部和腕部,是连接小臂和末端执行器的部分,主要用于改变末端执行器的空间位姿,联合机器人的所有关节实现预期的动作和姿态。(1)(2)(4)(3)任务一智能化装配生产线的组成

2)工业机器人本体的特点本书采用的工业机器人是ABB公司的IRB120,其本体如图2-3所示。图2-2典型六关节工业机器人图2-3IRB120工业机器人本体任务一智能化装配生产线的组成

主要特点如下。(1)紧凑轻量。IRB120工业机器人在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。其质量减至仅25kg,结构设计紧凑,几乎可安装在任何地方,如工作站内部、机械设备上方或生产线上其他工业机器人的近旁。(2)用途广泛。IRB120工业机器人广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域,进一步增强了ABB新型第四代工业机器人家族的实力。采用白色涂层的洁净室ISO5级机型适用于高标准洁净生产环境,开辟了全新的应用领域。这款六轴机器人最高荷重3kg[手腕(五轴)垂直向下时为4kg],水平工作范围达580mm,能通过柔性(非刚性)自动化解决方案执行一系列作业。IRB120工业机器人是实现高成本效益生产的完美之选,在有限的生产空间其优势尤为明显。任务一智能化装配生产线的组成

(3)易于集成。该机器人的安装角度不受任何限制。机身表面光洁,便于清洗;空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部,易于机器人集成。(4)优化的工作范围。除水平工作范围达580mm以外,IRB120工业机器人还具有优异的工作行程,底座下方拾取距离为112mm。IRB120工业机器人采用对称结构,第二轴无外凸,回转半径极小,可靠近其他设备安装,纤细的手腕进一步增强了手臂的可达性。其中,6个轴的运动方向如图2-4所示。图2-4工业机器人6轴运动示意图任务一智能化装配生产线的组成

(5)快速、精准、敏捷。IRB120工业机器人配备轻型铝合金电机,结构轻巧、功率强劲,可实现高加速运行,在任何应用中都能确保优异的精准度与敏捷性。IRB120工业机器人的详细参数见表2-1。任务一智能化装配生产线的组成

任务一智能化装配生产线的组成

图1-1工业机器人控制柜的控制面板2.控制器与控制系统控制系统是构成工业机器人的神经中枢,由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。工作时,其根据编写的指令以及传感信息控制工业机器人本体完成一定的动作或路径,主要用于处理工业机器人工作的全部信息。ABBIRC5紧凑型控制器高度浓缩了IRC5控制器的功能,将以往大型设备“专享”的精度与运动控制引入了更广阔的应用空间。除节省空间之外,新型控制器还通过设置单相电源输入、外置式信号接头(全部信号)及内置式可扩展16路I/O系统,简化了调试步骤。IRC5紧凑型控制器如图2-5所示。任务一智能化装配生产线的组成

图1-1工业机器人控制柜的控制面板图2-5IRC5紧凑型控制器任务一智能化装配生产线的组成

图1-1工业机器人控制柜的控制面板在接线面板中,XS1是电源电缆,连接机器人的伺服电机。XS2是编码器(SMB)电缆接口,连接机器人伺服电机编码器。XS4: