基于动态环境感知的视觉SLAM系统优化研究.docx

基于动态环境感知的视觉SLAM系统优化研究

目录

基于动态环境感知的视觉SLAM系统优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

视觉SLAM系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1视觉SLAM的定义与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2系统组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

动态环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1感知算法与模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2数据融合与处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3实时性与准确性提升方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

视觉SLAM系统优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1参数优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2地图构建与更新方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3传感器数据利用与融合技巧．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1实验环境搭建与设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2实验方案制定与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3实验结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.4优缺点分析与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3未来研究趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

基于动态环境感知的视觉SLAM系统优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．39

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

二、动态环境感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1动态环境感知的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2动态环境感知的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2.1视觉感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.2.2激光感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2.3深度学习在动态环境感知中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

三、视觉SLAM系统原理与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

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